3mm kvadratiniai strypai sudėti po du, tarp jų 3mm tarpas, kad tilptų varžtai.

Rėmo galai sujungti 3mm anglies vamzdeliais. Tai suteikia labai gerą tvirtumą.

Kad nors kiek galima būtų atskirti kur priekis, apvyniojau spalvota lipnia juosta.

Čia jau uždėti variklių laikikliai.

Visus reguliatorius reikia sujungti. Tam padariau tokią sujungimo vietą iš dvipusio stiklo tekstolito. Vienoje pusėje prilituoti visų reguliatorių minuso laidai, kitoje pusėje pliuso.

Pasižiūrim kaip tai atrodo ant rėmo.

Čia jau sudėti ir prilituoti varikliai. Visa elektronika, išskyrus kontrolerį, panaudota ta pati, kaip ir buvusiame mini quadrocopter‘yje.

Čia jau su kontroleriu.

Imtuvas uždėtas ant stiklo tekstolito plokštelės. Lankas iš plonos vielos viršuje, tai apsauga, kad imtuvas nenukentėtų jei copter‘is apsiverstų.

Čia jau viskas surinkta.

Bendras svoris gavosi lygiai toks pat, kaip ir buvusio copter‘io. 274 g.

Kaip skrenda matosi video. Yra vienas įdomus skrydžio režimas – Head free. Skraidant copter‘iais yra viena didelė problema - kaip suprasti, kur yra priekis. Jei orientacija prarandama, avarija beveik garantuota. Head free tai bandymas išspręsti šią problemą. Copter‘io padėtis starto metu įsimenama (pagal kompasą). Skrendant galima pasisukti bet kaip, priekis vis tiek visada bus ten pat. T.y. valdymo poveikis perskaičiuojamas pagal kompaso duomenis. Kitaip sakant, tokia sąvoka kaip „priekis“ visai netenka prasmės. Video matosi, kad copter‘is sukasi aplink, bet aš jį visą laiką valdau taip, lyg jo galas žiūrėtų į mane.

Arduino Pro mini užtenka ne visoms copter‘ių rūšims. Daugiamotoriams, kai reikia šešių ar daugiau variklių arba kartu norima filmavimo kameros stabilizacijos, naudojamas Arduino Mega arba panašūs, kurių jau irgi yra nemažai variantų.

Kalbant apie daviklius, tai paskutiniu metu pasirodė daug variantų kai ant vienos nedidelės plokštės sumontuoti visi minėti davikliai. Giroskopai, akselerometrai, magnetometras ir barometras. Daviklių dydis labai mažas. Pvz. jau yra 3 giroskopai viename korpuse. Tai leidžia visus daviklius sutalpint į visai mažą plokšę – maždaug 20×20mm. Visi davikliai su Arduino bendrauja per I2C. Tai reiškia, kad pajungiami tik 4 laidai. Turint tokį daviklių rinkinį susirinkti visą kontrolerį labai paprasta.

Kadangi įsigijau tokią plokštelę, pabandžiau susirinkti MultiWii kontrolerį. Arduino aš neturėjau, bet to ir nereikia, nes Arduino tai tik pavadinimas. Paimu mikrokontrolerį atmega328 ir jau galiu sakyt, kad turiu Arduino. Tereikia prie jo pajungti jungtis ir daviklius. Viskas – jau turim MultiWii. Žinoma, bet koks mikrokontroleris yra niekas be programos. Arduino programos įrašomos per RS232. Tai labai patogu, bet kad taip būtų, pirmiausiai reikia įrašyt bootloaderį. Tam reikia normalaus programatoriaus. Reikia tik tuo atveju, jei tai naujas mikrokontroleris. Jei nupirkta kokia nors Arduino plokštė, nieko nereikia, bootloaderis jau būna įrašytas.

Taigi, kontrolerį surinkau kaip visada, ant maketinės plokštės. Dydis lygiai kaip KK kontrolerio t.y. 5×5 cm. Šiaip tai viskas net paprasčiau nei KK. Žinoma tik tuo atveju, jei yra daviklių plokštė. Pačiam tokią susilituot problematiška, nes davikliai labai maži.

Įrašius programą ir pasijungus prie kompiuterio galima pasižiūrėti ar veikia davikliai. Programa tam gana patogi, bet aišku, galima rast ir ką reikėtų patobulint. Tačiau šis projektas sparčiai tobulėja, manau ateityje galimybių tik daugės.

Pabandymui buvau įdėjęs šį kontrolerį į savo mini quadrocopter‘į. Nieko nereguliavau, PID nustatymai palikti standartiniai. Skrenda visai neblogai. Tačiau vėl atgal įdėjęs KK pastebėjau, kad skrenda šiek tiek stabiliau. Mini quadrocopter‘io rėmas labai skystas, gal MultiWii labiau veikia vibracijos. Be to, aš nieko nereguliavau.

MultiWii projektas patiko, labai paprastas, bet tuo pačiu ir labai neblogas. Būtinai išbandysiu ir rimtesniame copter‘yje.

Paskaitinėjus daugiau apie šį kontrolerį matosi, kad jau yra prikurta gana įdomių naujų funkcijų, kurios dar neįtrauktos į paskutinę programos versiją.

Ilgiau knistis su tokiu paprastu dalyku nesinorėjo, ketinau jau viską mest į šoną, bet prisiminiau, kad programą galima pabandyt simuliatoriuje. Paaiškėjo, kad mano pataisyta programa puikiausiai veikia. Tačiau realioje schemoje niekaip. Visai atsitiktinai palikau pajungęs maitinimą kelias minutes ir buvau labai nustebęs, kad po kiek laiko pradėjo lėtai, po vieną raidę, atsirasti pradinis tekstas indikatoriuje. Lyg programa veiktų daug kartų lėčiau, nei turėtų. Bet įdomiausia tai, kad po to viskas pradėjo veikti visiškai normaliai. Kas per keistenybės taip ir nesupratau…

Tokį indikatorių patogu pasijungti prie įvairių savo projektų. Pvz. kai LCD neišeina pasijungti tiesiogiai, dėl mikrokontrolerio išvadų trūkumo. Galima keist RS232 greitį, yra specialios komandos apšvietimo ryškumo keitimui.

Beje, yra pas mane ir kitoks variantas. Tas pats LCD gali būti pajungtas per I2C. Bet, kad galima būtų bendraut su LCD, čia jau reikalinga biblioteka. Pvz. Arduino turi tokią biblioteką. Labai patogu.

Vidurinė dalis išpjauta iš stiklo tekstolito. Plokštelės 50×50 mm. Be jokių palengvinimų. Viename iš jų yra paliktos dvi vario juostos, prie kurių prilituoti visi greičio reguliatorių maitinimo laidai. Reikėjo dar kažkur dėt imtuvą, todėl viso šito sumuštinio viršuje yra dar vienas toks pat stiklo tekstolito gabalas, ant kurio ir pritvirtintas imtuvas.

Varikliai ir reguliatoriai iš Hobbyking. Variklius pasirinkau Turnigy PARK250. Jų svoris tik 16 g. Pirkau penkis (vienas atsargai). Šiaip jie padaryti neblogai, tačiau apvijos suvyniotos gana nevykusiai. Vieno variklio viena apvija visai nutraukta, kito viena vos laikosi (perlaužta). Abu pavyko sulituot, bet geriau būtų pervyniot. Gerai tai, kad tokia konstrukcija leidžia labai lengvai prieiti prie apvijų, todėl pervynioti nebūtų sunku. Bet, kadangi dažniausiai nepavyksta parinkti tokios pat vielos kokia buvo, reiktų pervynioti visus. Kitaip jie nebus visai vienodi, o copter‘iams tai nelabai gerai. Turbūt pirmą kartą matau taip nevykusiai suvyniotus variklius – galima sakyti, kad du iš penkių iš karto neveikiantys.

Variklio tvirtinimai prisisuka su labai mažais varžtais. Reikalingas šešiakampis atsuktuvas, bet iš karto net nebuvo aišku koks. Mano turimas pats mažiausias 1,5 mm, bet jis buvo per didelis. Kur gaut mažesnių taip ir liko neaišku. Pavyko pasiskolinti 1,3 mm, bet jis buvo per mažas. Teko šiek tiek paploninti 1.5 mm. Reiškia realiai ten maždaug 1,4 mm.

Žymiai geresnė situacija su greičio reguliatoriais. Tai Hobbyking 12A reguliatoriai. Neturiu jokių priekaištų, visi veikia puikiai. Pagaminimo kokybė irgi puiki. Programuojasi variklių išjungimo įtampa. Realiai programuojasi, nes kai kurių aprašyme tai būna parašyta, tačiau realiai nieko nedaro. Nustatymų visokių daug, galima keist net sukimosi kryptį.

Panaudotas KK kontroleris. Čia pirmasis Hobbykingo parduodamas kontroleris. Atmega48 pakeičiau į atmega168.

Bendras svoris – 220 g. Su akumuliatoriumi 274 g. Darydamas visai nesistengiau jo lengvinti, nes maniau, kad bus šiek tiek per lengvas. Bet, kaip paaiškėjo, su svoriu viskas gerai, kabojimui reikia truputį daugiau nei pusės gazo.

Atstumas tarp variklių 29 cm. Pasirinktas toks todėl, kad mažesnio daryti jau nebuvo galima nes atstumas tarp propelerių galų 2,5 cm. Propeleriai GWS 7×3,5, pasižymi tuo, kad menčių svoriai gerokai skiriasi ir būtina balansuot. Be to jie kreivi. Bet turi ir vieną pliusą – yra pigūs.

Akumuliatorius – 1000 mAh, 2s. Susiradau kažkokį pirktą prieš tris metus, bet taip niekur ir nepanaudotą. Galvojau, kad jau nieko gero iš jo nebus, nes ilgas gulėjimas sendina akumuliatorių. Bet gyvas dar, copter‘is skraido su juo apie 7 min.

Kaip skraido matosi video. Kad ir mini, bet kambarys nelabai tinkama vieta skraidymui. Galima kabot, bet šiaip tai vietos per mažai. Galima praskrist pro duris, bet būtų įdomiau su tokiu salėje paskraidyt. Yra šiek tiek vibracijų, bet taip atrodo, kad daugiausiai dėl kreivų propelerių.

Kadangi surasti niekaip nepavyko, sugalvojau atsivežti fotografuojantį lėktuvą, padaryti keletą nuotraukų iš viršaus ir pabandyti nustatyti tikslią kritimo vietą. Tuo pačiu nustatyti aš išvis verta ieškoti. Jei paaiškėtų, kad jis vandenyje, tai nelabai verta brautis iki tos vietos. Fotografavimas davė rezultatų. Vienoje vietoje matėsi kažkas baltuojant. Bet vieta buvo ne ten, kur tikėjausi. Antro skrydžio metu, pavyko nufotografuoti tą vietą iš arčiau. Kaip paaiškėjo, ten tikrai buvo parasparnis. Matėsi, kad nukritęs visai prie vandens, bet lyg ir ne vandenyje.

Nuotraukoje matosi vieta, kur nukrito parasparnis. Iš viršaus žiūrint atrodo, kad paimti paprasta. Geltonai pažymėti upeliukai, kurie labai apsunkina priėjimą prie tos vietos.

Pagal šią nuotrauką buvo nustatyta, kad kažkas ten matosi…

Šioje nuotraukoje ta pati vieta iš arčiau. Matosi, kad ten tikrai parasparnis.

Nustačius tiksliai vietą, galima buvo bandyti ten prasibraut. Gerai, kad pagalbininkų buvo. Pats tikriausiai nebūčiau bridęs per upelį. Parasparnis buvo visiškai sveikas, bet apačia buvo vandenyje. Niekas iš įrangos nebuvo sušlapę išskyrus akumuliatorių. Galvojau, kad teks jį išmest, bet išdžiovinus jokių problemų nepastebėta. Išsikrovęs buvo iki 10V, taigi, greičiausiai, bus galima naudot. Jau vienas skrydis su juo buvo, jokių problemų.

Ateityje šios vietos reikia vengt. Net negalvojau, kad gali būti tokie brūzgynai. Dilgėlės virš galvos, ir krūvos šakų. Košmaras. Gerai, kad bent jau buvo verta… Aišku viena, be nuotraukų iš viršaus parasparnis jau būtų palaidotas. Šioje skraidymo vietoje tai pati blogiausia vieta, kur galima buvo nukrist. Iš kitos pusės tai nukrito gana sėkmingai, vos į šoną ir būtų paskendęs.

Vienas stropas buvo nutrauktas. Neaišku, gal jis trūko skrydžio metu, todėl sparnas ir iškrėtė tokią kiaulystę. Bet gali būti, kad propeleris užkabino tuo metu, kai krentant, bandžiau priversti sparną išsiskleisti. Keistai jis ten susimetė, šiaip tai turėtų vėl išsiskleisti ir viskas. Taigi, tikroji priežastis liko neaiški…

Kaip viskas surinkta matosi nuotraukose. Dėl to lengvumo gavosi gana nepatikima konstrukcija, visas dreba ir lankstosi. Pačio korpuso svoris – 71 g. Su viskuo tik be akumuliatoriaus – 233 g. Varikliui veikiant yra didžiulės vibracijos. Kadangi tai labai nepatinka giroskopams, maniau, kad visai neskris. Bet visgi skrenda. Dėl vibracijų vairai pastoviai dreba, bet giroskopai veikia teisingai, suvaldyti jį visai nesunku. Laisvai galima kabot kambaryje. Bandžiau netgi paleisti ir visai nevaldyti, tai kartais kokias 10-15 sekundžių plaukioja kambaryje į nieką neatsimušdamas. Be autolevel tai daug geriau nei galima būtų tikėtis.

Šis modelis visiškai nerimtas. Šiaip jei jau daryt tokį, tai reiktų daryt kitaip. Reikia variklio su didesne trauka, korpusą reikia daryt standesnį, kad nebūtų toks skystas. Padariau tik bandymui, kad pažiūrėt kaip gali skristi tokio tipo copter‘is.

Vėliau šio kontrolerio programą patobulino Minsoo Kim, gyvenantis, jei neklystu, pietų Korėjoje. Ne tik patobulino, bet ir padarė variantus, skirtus gana egzotiškiems copter‘iams. Pvz. butterfly, kuris atrodo kaip drugys, su 10 variklių.

Sugalvojau ir aš pabandyti šį kontrolerį. Pasidairius internete paaiškėjo, kad nelabai įmanoma jį nusipirkti. Visur tuščia. Todėl nusipirkau tris HobbyKing giroskopus, kurių daviklius ir panaudojau kontroleriui. Šiuose giroskopuose jau ne Murata davikliai, ten visai kažkokie neaiškūs. Bet principe neturi reikšmės kokie giroskopai, galima pritaikyti įvairius. Svarbu, kad nebūtų blogiau nei Murata.

Pasidaryti šį kontrolerį labai paprasta. Paprasčiau jau nėra kur. Mikrokontroleris veikia nuo vidinio generatoriaus, tai schemą daro dar paprastesne. Nėra parametrų nustatymų kompiuteriu, reguliuojamas tik giroskopų jautrumas visose trijose ašyse. Reguliuojamas paprasčiausių potenciometrų pagalba.

Kaip visada, viskas surinkta ant montažinės plokštės. Vienetinis egzempliorius. Jo dydis lygiai toks pat kaip originalaus, tik sunkesnis šiek tiek, nes elementai ne SMD.

Surinkus reikėjo šiek tiek laiko, kad susigaudyti kaip jis veikia. Yra aktyvavimo funkcija, kuri įjungiama tiesiog siųstuvo rankenėlių pagalba. Skrydžio režimai irgi keičiami tokiu pat būdu. Kadangi pirmiausiai įsirašiau singlecopter programą, tai ilgokai nesupratau, kodėl servomechanizmai nerodo jokios reakcijos į giroskopus. Nors PWM signalas yra. Pasirodo viskas pradeda veikt, kai duodama šiek tiek gazo.

Taigi, kontroleris veikia, pirmiausiai išbandysiu jį su singlecopter…

Beje, kol iš užsienio parkeliavo giroskopai, atsirado prekyboje ir pačių kontrolerių. Kontroleris kainuoja pigiau nei trys giroskopai. Kinijos stebuklai… Paėmiau vieną pabandymui…

Prieš pradedant kažką daryt reikia turėt supratimą kaip daryt. O čia atvejis buvo sudėtingesnis, nes apie parasparnius nežinojau nieko. Kokius du mėnesius skaitinėjau internete įvairią informaciją apie RC parasparnius, prisirinkau daugybes nuotraukų, iš kurių jau buvo galima susidaryti nuomonę kaip viskas turėtų atrodyt, kaip tai daro kiti modeliuotojai.

Galima sakyti, kad parasparnis susideda iš dviejų dalių. Tai pats sparnas, ir tai, kas kabo po sparnu. Pavadinkim tai gondola arba triračiu. Ten montuojamas variklis, servomechanizmai, akumuliatorius, reguliatorius, imtuvas. Sudėtingiausia parasparnio vieta - sparnas. Mėginti jį pasidaryti minčių nebuvo, per daug sudėtinga. Panaršęs internete atradau, kad kai kas tam bando panaudot parasparnio tipo aitvarą. Nelabai jis tam tinka, bet kai kas padaro ir visai neblogai skrenda. Aitvaras yra maždaug 1m dydžio. Tačiau norėjosi kažko didesnio. Pasirodo visai neblogą sparną galima nusipirkti vienoje internetinėje parduotuvėje (Hobbyking). Ir kaina visai nebloga. O čia dar pasitaikė vienas žmogus Lietuvoje, kuris pardavinėjo šį sparną. Tai iš jo ir nupirkau.

Nežinau ar teisinga tai vadinti sparnu, tai kažkas panašaus į parašiutą, bet aš vadinsiu sparnu. Tai labiau atitinka jo paskirtį. Angliškai jis vadinamas „parafoil“. Sparnas nemažas – 2,15m. Padarytas gana neblogai, stebėtina, kad tai padaro už tokią kainą. Bet Kinija viską gali.

Iš pradžių buvo daug neaiškumų. Pvz. koks turėtų būti bendras svoris? Žinant sparno dydį, galima manyti, kad svoris laisvai galėtų siekti 2 kg. Koks turėtų būti variklis? Iš pradžių ketinau dėti visai silpną, apie 100W, mano nuomone to turėjo užtekti. Juk čia ne koks akrobatinis lėktuvas. Tačiau paskaitinėjęs rekomendacijas internete buvau nustebintas - rekomenduoja naudoti 800-1000W variklį. Kam toks žvėris nelabai aišku. Dar radau rekomendacijų apie 400-500W. Kažkas jau realiau, bet vis tiek labai daug. Pagalvojęs nusprendžiau, kad gal mano variklis bus per silpnas. Pasirinkau EMAX BL2810/12. Jo deklaruojama srovė 28A su 11×5,5 propeleriu. Išmatavau – tikrai tiek. Taigi, ne daugiau 280W.

Reguliatorių pasirinkau Pentium Mystery 30A. Kai variklis ima 28A jis labai stipriai kaista. Reikėjo kažką daryt, kad nesupleškėtų. Padariau paprastai. Juk blogas aušinimas yra todėl, kad aptrauktas kembriku. Abiejose pusėse yra radiatoriai. Aš išpjoviau kvadratines skyles kembrike abiejose pusėse. Aušinimas tikrai pagerėjo.

Servomechanizmus panaudojau iš to ką turėjau. Prie Spektrum aparatūros buvo 4 standariniai Spektrum servomechanizmai. Puikiai tiko šiam tikslui. Parasparnis valdomas tampant valdymo stropus. Taip yra palenkiama sparno galinė dalis. Parasparnis suka į tą pusę, kurios pusės sparno galinė dalis palenkiama žemyn.

Taigi, reikia padaryt gondolą. Nekopijavau nė vienos matytos, ji grynai mano kūrybos. Padaryta iš 4mm faneros. Beje, darant parasparnį labai aktualu svoris. Bet ne ta prasme, kad kuo lengvesnis tuo geriau. Kaip tik atvirkščiai, gondola neturi būti per lengva. Svoris – vienas iš esminių dalykų, dėl ko parasparnis iš viso skrenda. Internete matytos rekomendacijos sako, kad bendras svoris turi būti nuo 1,2 iki 1,8 kg. Mano sveria 1,35kg.

Dar vienas būtinas dalykas – propelerio apsauga. Ji būtina, nes kitaip propeleris įsuks sparno stropus viską sutraukys ir baigsis visi skraidymai. Buvo nemaža problemėlė sugalvoti iš ko tą žiedą aplink propelerį padaryti. Pasirinkau plastikinį vamzdelį elektros instaliacijai. Bet jį reikia sulenkti. Tikėjausi tai padaryti pakaitinęs su fenu. Nuotraukoje matyti kaip tai buvo daroma. Pirmiausia pasiruošiau stendą, kitaip sukenkti lygiai nepavyks. Pirmas bandymas parodė, kad lenkiasi lengvai, bet, deja, nelygiai. Jis juk tuščiaviduris. Tada sugalvojau vamzdelį pripilti smėlio. Taip lenkėsi daug geriau. Kaitinti reikia stipriai. Bet rezultatas labai neblogas, netgi geresnis nei aš tikėjausi. Gavosi visai nesunkus ir tvirtas žiedas.

Visa gondolos konstrukcija matosi nuotraukose. Aš kai pradedu ką nors daryt, tai niekaip neišeina daryt bet kaip. Todėl darbelio čia buvo labai daug. Reikėjo sugalvot kaip pritvirtint žiedą aplink propelerį. Tam buvo išpjautos detalės iš aliuminio. Panaudojau ir keturkampius aliuminio strypus. Labai gerai čia tiko. Žodžiu sugaišau galybes laiko, bet rezultatas neblogas.

Servomechanizmų alkūnės prailgintos. Tai padaryta iš stiklo tekstolito. Kiek ilginti buvo didžiulis klausimas. Pasirinkau tai grynai iš akies, nes visiškai nebuvo aišku, kokios eigos reikia, kad tampyti valdymo stropus.

Kaip jau minėjau vienas iš esminių dalykų yra svoris. Yra jų ir daugiau. Antras esminis dalykas – sparno atakos kampas. Kaip jį nustatyti radau internete. Todėl pradžiai taip ir padariau. Reikia tik paminėti, kad jei lėktuvo sparno kampas būna teigiamas (t.y. priekinė briauna žiūri į viršų), tai čia viskas atvirkščiai. Priekinė briauna yra žemiau nei galinė. Čia ir yra visa esmė, kodėl parasparnis skrenda būtent į priekį. Juk kitaip sparnas yra kaip parašiutas, ir jis niekur neskristų, tiesiog leistųsi žemyn. Kampas lemia tai, kad parasparnis skrenda pirmyn ir greičiausiai jis skrenda žemyn tada, kai išjungtas variklis. Į viršų jis pradeda kilti tada, kai variklis pradeda nešti gondolą pirmyn, sparno kampas iš karto pasikeičia į teigiamą, ir parasparnis kyla aukštyn. Reiškia aukštyn-žemyn valdomas tik gazu.

Trečias esminis dalykas - valdymo stropų ilgis. Čia tai buvo didelis galvos skausmas. Visiškai neaišku kaip turi būti. Pradžiai nustačiau iš akies, kaip man atrodė teisingausia.

Taigi, viskas surinkta, galima bandyt kilt. Čia atsiranda dar vienas neaiškumas. Kaip pakilt? Bandymai parodė, kad iš rankos normaliai paleisti nepavyksta. Nuo žemės reikia bent kažkiek asfalto. Turi spėti išsiskleisti sparnas. Pradžioje tai tikrai sunki užduotis. Pirmą kartą pakilti pavyko nežinau iš kelinto karto. Gerai kad už asfalto iš karto buvo pieva. Teko ne kartą apsiversti, susipainioti stropuose. Bet šiaip taip pavyko. Deja paaiškėjo, kad skrenda labai blogai, todėl tuojau pat nukrito. Čia paaiškėjo ir vienas teigiamas dalykas - gondolos konstrukcija labai tvirta. Ji be jokių problemų atlaikė nevykusius bandymus.

Nesinorėjo laužyti, bandžiau blogo skridimo priežastis aiškintis kitaip. Prisikabinau sparną prie vamzdžio, kad būtų taip pat kaip ir prie gondolos, pakabinau plastikinį butelį, pripiltą vandens, kad svoris būtų toks pat ir bandžiau nustatyti kaip sparnas sklendžia. Deja, normaliai išmesti pavykdavo gal vieną kartą iš dešimties. Nusklęsdavo apie 10 metrų. Čia reikia suprasti, kad sparno atakos kampas neigiamas, todėl jis nelabai sklendžia. Tiksliau sklendžia, bet labai staigiai žemėja. Bet taip pamėčius man pavyko nustatyt, kad lyg ir viskas gerai, tuo pačiu nustačiau ir valdymo stropų ilgius. Paaiškėjo, kad tai labai svarbu, vos tik ilgis šiek tiek pasikeičia, pasikeičia ir sparno kokybė, jis visai nustoja skrist.

Vėl pritvirtinau sparną prie gondolos ir pabandžiau skrist. Pakilimas – didžiausia problema. Iš kelinto karto pavyko. Kaip skrido galima matyti video pradžioje. Matosi stiprus mėtymas į šonus. Suvaldyti labai sunku. Bet jau skrido… Vėl krito ne kartą, gerai, kad bandymai buvo pievoje ir gondola liko sveika.

Teko toliau aiškintis ko dar trūksta. Dar paskaitinėjus užsienio forumus paaiškėjo dar vienas dalykas. Labai svarbus tarpas tarp sparno prikabinimo vietų. Nuo tarpo priklauso sparno forma, ir būtent tas didžiulis svyravimas. Keista tai, kad aš buvau palikęs net didesnį nei rekomenduojama tarpą, bet svyravo labai stipriai. Manau, kad tai labai priklauso nuo gondolos svorio. Mano buvo lengva, todėl pabandžiau tarpą gerokai padidinti. Ir tai buvo būtent tai, ko trūko. Pradėjo skristi visai normaliai. Tai matoma antroje video dalyje.

Kiek paskraidžius paaiškėjo, kad valdosi keistai, į vieną pusę suka gerai, o į kitą sunkiai. Bandymas patrimeriuoti situaciją tik blogino. Teko dar kartą ieškoti priežasčių. Gerai patyrinėjus visų stropų ilgius, paaiškėjo, kad lyginant abi sparno puses yra skirtumų. Padaryta ne visai tiksliai. O ko norėt už tokią kainą? Kai ištaisiau ilgius, skrydis pasidarė visai normalus. Suka vienodai, skrenda labai maloniai.

Visgi aš manau, kad mano parasparnis yra per lengvas. Skrenda puikiai tada, kai nėra vėjo, bet net nedidelis vėjas jį veikia labai neigiamai. Sparno plotas didelis, todėl vėjas labai lengvai blaško. Reiktų pabandyt padidint svorį. Beje, dabar jau ir minėta parduotuvė pardavinėja gondolą, skirtą būtent šiam sparnui. Padaryta grynai iš metalo. Tuščios svoris apie 1kg. Logikos tame yra, parasparnis bus gerokai sunkesnis, mažiau blaškys vėjas, bet tuo pačiu reikės ir galingesnio variklio. Manau aš mėginsiu pridėti 100-200g, pažiūrėsiu kaip skris…

Malonu su tokiu paskraidyti, skrenda ramiai ir lėtai. Jau išmokau ir paleisti normaliai. Leidžiantis ir kylant svarbiausia žiūrėti kad nepapultų stropai į propelerį. Man vieną kartą papuolė, teko ilgai narplioti…

Dar vienas video, kuriame matosi pati sudėtingiausia dalis - pakilimas.

FastPWM jau pats pavadinimas sako, kad reguliatorius valdymo signalas gali keistis greičiau nei įprasta. Tai labai teigiamas dalykas, jei copter‘io kontroleris gali reguliatorių valdyti greitesniu signalu. Tai reiškia, kad reagavimas į pasvirimus bus daug greitesnis.

Pirmiausia kilo klausimas kokią versiją reikia įrašyti. Internete galima rasti ne vieną. Man pats perrašymas nekėlė jokių klausimų, nes reguliatoriuose yra atmega8, kurį tenka programuoti gana dažnai. Klausimas buvo tik kaip pasirinkti tinkamą versiją. Dažniausiai sutinkamas aprašymas kaip tai padaryti Tower Pro reguliatoriams. Nuėmus termo kembriką nuo reguliatoriaus paaiškėjo, kad jis nelabai panašus į Tower Pro. Beje, atidžiau pažiūrėjus tai tie mano reguliatoriai ne Tower Pro, o Toward Pro. Ech, Kinijos sugebėjimai seniai žinomi…

Pagal įvairias nuotraukas internete nustačiau, kad jie visiškai atitinka Supersimple reguliatorius. Vėliau jie pavirto Hobbyking SS (lygtai). Supersimple pavadinimas duotas ne veltui, ten atsisakyta visko ko tik įmanoma. Palyginau keletą schemų. Beje, BEC padarytas irgi įdomiai. Dažnai dedami du 78M05, o čia sudėta net keturi ir sujungti visi lygiagrečiai. Taip nelabai korektiška, bet taip galima skelbti, kad srovė didesnė. Aš du nuėmiau, man nereikia tiek…

Taigi, pasirinkus firmware versiją belieka ją įrašyti, Padaryti tai nesunku, turint programatorių. Bet nereikia pamiršti, kad, jei naujas firmware neveiks, tai atstatyti senajį nepavyks. Patikrinau, nuskaityti originalaus neina. Bet perrašymas pavyko kuo puikiausiai, viskas veikia.

Kuo geras FastPWM? Programa labai paprasta, jokio reguliatoriaus programavimo nėra, jokio gazo kalibravimo nėra, jokio variklio atjungimo kritus įtampai nėra. Programa specialiai copter‘iams, čia variklio atjungimas nusėdus akumuliatoriui reiškia avariją. Reagavimas į gazą labai tolygus per visą diapazoną. Vienintelis keistas dalykas – su šitais reguliatoriaus atrodo, kad variklių KV sumažėjo. Bet tai tikriausiai tik dėl to, kad maksimalus gazas mažesnis.

Skraidau su šiais reguliatoriaus jau metus ir esu labai patenkintas. Nė karto nepasitaikė kokių nors anomalijų jų veikime. Beje, lygiai taip pat galima perprogramuoti ir į I2C valdymą. Pvz. sugalvojus rasti pigesnių reguliatorių nei pas vokiečius. Turiu omenyje Mikrokopter kontrolerius, kur reguliatoriai valdomi tik I2C…

Pasirinkau SD kortelę. Bendraujama su ja per SPI. Maitinimas 3,3V, todėl reikėjo padaryt lygių suderinimą. Informacija rašoma sektoriais po 512 baitų. Toliau jau galima panaudoti ir failų sistemą (pvz. FAT16), kad įrašymas būtų patogesnis.

Pirmi eksperimentai parodė, kad būtinas ne pats paprasčiausias mikrokontroleris, nes reikia bent jau 1KB RAM. Panaudojau mega168. Failų sistemos nusprendžiau nenaudot. Pasirinkau labai paprastą įrašymo būdą, tiesiog sektorius po sektoriaus. Man nereikėjo nuskaitinėti kortelės kompiuteriu. Man reikėjo, kad mano įrenginys galėtų perdavinėti įrašytą informaciją lygiai taip pat kaip ir įrašė - per RS232. Principas toks: padariau 10 pasirenkamų „bankų“, kiekvienas po 100 MB. Tai daug daugiau nei reikia, bet dabar jau nelabai kur rasi kortelę, mažesnę nei 1GB. Daugiau kaip 10 įrašų man nebuvo reikalo laikyt. Viskas valdoma tik dviem mygtukais. Paspaudus vieną - pradeda įrašinėt, paspaudus kitą - pradeda nuskaitinėt įrašą. Pasirinkimo meniu tai paprasčiausias 7 segmentų indikatorius. Radau savo rusiškų detalių atsargose kažkokią visišką senieną. Kas sekundę keičiasi skaičiai nuo 0 iki 9. Pagal tai, kuriuo metu paspaudžiu mygtuką, pasirenkamas „bankas“ į kurį bus rašoma ar skaitoma. Įrašas nutraukiamas paspaudus bet kurį mygtuką. Tuo pačiu įsimenama informacija kiek baitų buvo įrašyta. Ši informacija gali būti laikoma pvz. nuliniame kortelės sektoriuje, arba mikrokontrolerio EEPROM atmintyje. Gavosi tokia labai primityvi failų sistema, kurioje gali būti ne daugiau kaip 10 failų iki 100 MB.

Nemažai teko paeksperimentuot. Gerai, kad Proteus gali simuliuoti SD kortelę. Taip pavyko parašyti programą derinant tik simuliacijoje. Tiesa, simuliacija sukėlė ir kai kurių abejonių, nes buvo pamestų baitų. Bet realiai to nėra, matomai nespėja normaliai simuliuoti…

Padariau kaip visada, ant maketinės plokštės. Trumpikiu galiu invertuoti RS232. Man reikėjo įrašinėti būtent invertuotą variantą.

Quadrocopter‘is savo telemetriją transliuoja 9600 greičiu. Logger‘is veikia puikiai, nepameta nė vieno baito. Įrašinėt greičiau nebandžiau, bet įtariu, kad gali būti problemų, gali tiesiog nespėt įrašyt ir atsiras pamestų baitų…