Taigi, prieš keletą metų buvo padaryta tik mechaninė dalis ir davikliai. Tokiam robotui reikia dviejų variklių, kuriuos junginėjant, galima keisti judėjimo kryptį ir greitį. Dar reikia foto daviklių, kurie galėtų „matyti“ liniją. Ir paskutinis reikalingas dalykas – mikrokontroleris, kuris gali visai tai valdyt. Dabar aš jau neprogramuoju PIC, perėjau prie Atmel mikrokontrolerių. Todėl ir čia panaudojau tinkamiausią tokiam dalykui – mega8.

Daviklius galima naudoti įvairius, jų gaminama daugybė, bet galima pasirinkti ir visai pigų variantą - išlupti iš kompiuterinės pelės. Ten galima rasti du tokius daviklius. Tik pelė turi būti ne optinė o su ratuku apačioje. Pelėje yra infraraudonųjų spindulių foto tranzistoriai. Kokie tiksliai nežinau, bet tai ir nesvarbu. Nesu net įsitikinęs, kad ten tikrai foto tranzistoriai, gal tai foto diodai. Bet esmė tame, kad jie tinka šiam tikslui. Dar ten yra du infraraudonųjų spindulių šviesos diodai, kurie irgi reikalingi šiam projektui. Šiaip jau toks pasirinkimas nelabai geras, tačiau pas mus nėra kur nusipirkt normalesnių daviklių, reikia užsakinėt arba pirk užsienyje.

Panaudojau keturis daviklius. Tai nėra pats geriausias variantas, galima naudoti ir daugiau, tada robotą galima būtų valdyti tiksliau. Bet tai nebuvo mano tikslas, norėjau tik pabandyt, kaip toks robotas veikia. Kaip padaryta matosi nuotraukoje.

Keturi foto davikliai, šalia jų keturi šviesos diodai, kad apšviestų paviršių. Robotas turi atskirti juodą spalvą nuo baltos maždaug 0,5 cm atstumu nuo paviršiaus. Signalas iš daviklių (atsispindinti šviesa) patenka į komparatorius, kurių persijungimo momentas sureguliuotas taip, kad patikimai reaguotų į spalvos pasikeitimą. Davikliai iš viršaus uždengti. Tai būtina tam, kad nereaguotų į išorinę šviesą.

Robotuose sudėtingiausia - mechaninė dalis. Reikia reduktorių. Aš padariau labai paprastus „reduktorius“. Kaip atrodo, matosi nuotraukoje.

Ratai pritvirtinti taip, kad pakėlus robotą nuo žemės, neliečia variklių ašių. Liečia tik tada, kai robotas padėtas. Veikia tai visai neblogai. Trečias roboto ratas laisvai sukinėjasi. Tai leidžia gana neblogai sukinėtis į visas puses, ir apsisukti beveik vietoje, bet nelabai gali važiuoti tiesiai. Bet šiuo atveju tas važiavimas tiesiai nelabai svarbus.

Varikiai valdomi paprasčiausiu būdu – panaudota L293D mikroschema. Tai leidžia variklius įjungti abiem kryptimis ir reguliuoti greitį naudojant PWM.

Variklių valdymo algoritmas labai paprastas, nors prie jo reikia gerai pagalvot. Kitaip robotas gali kai kurias atvejais pamesti liniją. Aš naudojau tik keturis daviklius, ir iš jų gaunu tik 0 arba 1 priklausomai nuo to, kokia spalva po davikliu. Galima daryti ir kitaip. Pvz. pajungti prie analoginių mega8 įėjimų, o komparatorių nenaudoti visai. Tada galima būtų daug tiksliau sekti liniją. Tikslumą padidina ir variklių greičio reguliavimas. Nors aš naudoju tik 3 greičius.

Kaip veikia robotas matosi video. Ten matosi ir tai, kaip jis „mato“ liniją. Gavosi linksmas žaisliukas, kuris šiaip jau nieko nevertas. Tačiau gal ir neblogas variantas mokantis programavimo. Reikia juk kažką bandyt padaryt…

Šį kartą pasirinkau TowerPro greičio reguliatorius. Rinkausi todėl, kad jie visai pigūs ir nesunkiai perdaromi į I2C valdymą. Kam tai reikalinga? Yra tokia nuomonė, kad PPM valdymas per lėtas. Kaip žinia, kinta 50 kartų per sekundę. Žmogus taip greitai nereaguoja, todėl to pilnai pakanka modelių valdymui. Tačiau quadrocopter‘io stabilumą valdo mikrokontroleris, o jis gali variklių greičius keisti daug greičiau. Todėl jau neužtenka PPM greičio. Tokiu atveju naudojami I2C valdomi greičio reguliatoriai. Bet čia vieningos nuomonės nėra. Iš vienos pusės suprantama, kad variklių greičio valdymas turi būti kuo greitesnis, tačiau yra vienas „bet“. Ar tikrai tai naudinga? Ar suspės variklis taip greitai keisti apsukas? Juk yra didelis propeleris, kuris turi inerciją, jo sukimąsi kažin ar galima taip staigiai pakeisti. Skaičiau atsiliepimų, kad tie, kas perdarė reguliatorius, nejaučia jokio skirtumo. Šiuo klausimu dar neturiu nuomonės – skraidau su paprastais reguliatoriais, o palyginti nėra su kuo. Vis dar galvoju ar verta tai daryt…

Dar vienas ne visai aiškus dalykas yra patys propeleriai. Jie turi būti kuo lengvesni. Kai kas bando naudoti trijų menčių propelerius. Pliusas tame, kad jie pigesni, ir gauti daug lengviau. Bet ar su jais būtų geriau? Ar bent jau ne blogiau?

Ir trečias ne visai aiškus dalykas – rėmo dydis. Nuomonių yra visokių, daug kas sako, kad negalima daryt didesnio kaip 50 cm. Tai turi didelę įtaką stabilumui. Mano pirmasis quadrocopter‘is buvo 60 cm dydžio ir skrido visai neblogai. Žinau, kad tikrai yra skraidančių ir didesniais. Bet prisiskaitęs, kad geriau nedaryt didesnio kaip 50 cm, nutariau laikytis šios taisyklės. Tai turi ir dar vieną pliusą, didesnį tiesiog nėra kur dėti, nei namuose, nei mašinoje. O 50 cm visai neblogas variantas.

Taigi, naujojo quadrocopter‘io rėmas – 50 cm, propeleriai - 3 menčių 9×5, varikliai tokie patys kaip ir pirmajame quadrocopter‘yje – 924 KV. Rėmas padarytas taip pat kaip ir pirmajame – panaudotas 12mm aliuminio keturkampis vamzdis.

Pirmieji bandymai parodė, kad skristi neįmanoma. Skristi iš karto ir nebandžiau, nes jau laikant rankose jautėsi, kad stabilumo visai nėra. Ir matėsi didelės vibracijos. O tai labai blogai giroskopams ir akselerometrui. Pirmiausiai reikėjo išsiaiškinti iš kur tos vibracijos. Pirma mintis buvo pažiūrėti kaip subalansuoti propeleriai. Paaiškėjo, kad labai blogai. Ir visi vienodai blogai. Teko gerokai padirbėti šveičiant mentes, kol balansavimas pasidarė normalus. Vibracijos dingo, ir pasidarė įmanoma skrist. Tačiau buvo ir kita problema – aš neteisingai pasirinkau propelerius. Sunku vertinti 3 menčių propelerių trauką. Paaiškėjo, kad trauka gavosi labai didelė, tačiau skristi sunku. Priežastis matomai tame, kad quadrocopter‘io kabojimui tereikėjo mažiau kaip pusės gazo. Esminis dalykas – stabilumui reikia, kad visada būtų kur keisti apsukas stabilizavimui. T.y ir į didesnę pusę, ir į mažesnę pusę. Quadrocopteriui pakrypus, vieno variklio apsukos didės, kito mažės. O jei mažinti jau nėra kur, nes jos ir taip minimalios? Variklis išsijungs, ir garantuota avarija. To leisti jokiu būdu negalima, todėl programoje yra numatyta minimalaus gazo riba. Bet jei ta riba bus pasiekta, prarasim stabilumą. Bet visgi tai geriau nei variklio išsijungimas. Todėl labai pageidautina, kad quadrokopter‘is kabotų ne prie minimalaus gazo. Kaip tai pasiekti? Arba didinti svorį, arba mažinti propelerius. Pirmiausiai pabandžiau didinti svorį. Paaiškėjo, kad minimalus normalaus skridimo svoris 1,2 kg. Jei mažiau – stabilumas labai blogas. Nešioti nereikalingą svorį nesinorėjo, todėl pabandžiau sumažinti propelerius. Panaudojau 3 menčių 8×4. Reikalai žymiai pagerėjo. Jaučiasi, kad apsukos daug didesnės, laisvai galima skristi ir su minimaliu 920 g. bendru svoriu (toks mano quadrocopter‘io svoris su 2200 MAh akumuliatoriumi). Bandžiau ir padidinti svorį iki 1,3 kg. Skrenda, bet jaučiasi, kad tai 8×4 propelerių riba. Jei reikia daugiau, tiktų 9×5. Beje, 8×4 propelerius taip pat būtina balansuot. Jie lygiai taip nesubalansuoti kaip ir 9×5.

Orai blogi, todėl lauke išbandyt pavyko tik keletą kartų. Video nufilmuotas kambaryje.

Kad quadrocopter‘as būtų geriau matomas, kad būtų galima atskirti kur yra jo priekis, padariau tokį skirtingų spalvų apšvietimą. Priekis šviečia raudonai, kitos pusės – geltonai. Prietemoje labai gerai matosi. Dieną naudos nedaug.

Orientacijos problema lieka, reikia dar kažką gudresnio sugalvot. Kaip tai padaryta matosi nuotraukose. Viskas suklijuota iš 3mm deprono, viduje įdėta po vieną didelio ryškumo baltą šviesos diodą. Apklijuota dviem sluoksniais spalvotos lipnios juostos.

Valdymui naudojau Spektrum satelitinį imtuvą su savo konverteriu į PPM. Jis buvo aprašytas čia anksčiau.

Ką galima pasakyti apie skrydžio savybes? Ar skrenda geriau nei pirmasis? Vienareikšmiško atsakymo neturiu. Skrenda panašiai, nors iš karto galvojau, kad visai neskris. Nuo ko labiau priklauso – neaišku. Nuo propelerių, nuo rėmo dydžio, ar nuo greičio reguliatorių. Visi šie komponentai kitokie, nei pirmajame quadrocopter‘yje. Be to, reikėtų daugiau paskraidyti lauke. Tik kažin ar tai pavyks padaryti šiais metais. Turbūt reikės laukti kitos vasaros…

Protokolas iš tikro labai paprastas. Pastoviai transliuojami 7 kanalai, kiekvieno kanalo padėtis perduodama reikšmėmis nuo 0 iki 1024. Padariau programą, kuri iššifruoja 7 kanalus, ir parodo jų reikšmes. Tai leido gerai išsiaiškinti perdavimo principą, ir akivaizdžiai matyti kiekvieno kanalo padėtį.

Taigi, satelitinis imtuvas tikrai gali veikti vienas. Problema yra tik imtuvo „pririšimas“ (binding) prie siųstuvo. Tačiau ši procedūra labai retai reikalinga, todėl tai galima padaryti pajungus prie pagrindinio imtuvo. Galima ir pačiam organizuot „pririšimą“, tačiau man tokio poreikio nekilo, todėl nesiaiškinau kaip tai daroma.

Gali kilt klausimas, kam tai iš viso reikalinga? Reikalas tame, kad aš norėjau šį imtuvą panaudoti quadrocopter‘io valdymui. Quadrocopter‘iui geriausia, kai paduodamas PPM signalas. Jei tokį signalą rast paprastuose imtuvuose (ne 2,4 GHz) nesudaro didelių problemų, tai visokiuose skaitmeniniuose - neįmanoma. Nors šiaip jau Spektrum imtuvą (pvz. AR7000) galima pasijungti prie quadrocopter‘io, aš norėjau panaudot tam tik satelitinį imtuvą. Pliusai tame, kad toks imtuvas labai lengvas, ir visai nebrangus. Tačiau tam reikėjo dar padaryti konverterį, kuris iš satelitinio imtuvo informacijos formuotų 7 kanalų PPM signalą.

Padaryti tai nebuvo labai sunku. Panaudojau MEGA8 mikrokontrolerį. Kodėl būtent tokį? Todėl, kad nebrangus ir lengvai gaunamas. Pagaliau todėl, kad aš jį neblogai žinau. Tokio konverterio schema labai jau paprasta, praktiškai tik mikrokontroleris ir kvarcas. Viską daro programa. Bandymui surinkau ant maketinės plokštės. Veikia puikiai. Išbandyta realiai quadrocopter‘yje – jokių problemų nepastebėta. Kadangi programa mano, tai galiu padaryti visokius papildomus dalykus, pvz. kaip elgsis imtuvas, jei signalas dings (fail safe).

Satelitinį imtuvą būtų labai patogu prisijungti prie kokio roboto kontrolerio, kur reikalingas nestandartinis servų valdymas. Čia apribojimų praktiškai nėra, galima padaryt kaip tik prireiks. Viskas padaroma programiškai.

Turbūt pirmiausiai šio tipo aparatai pasirodė pas kariškius. Tai buvo labai brangus dalykas. Vėliau, kai atsirado įvairūs davikliai už prieinamą kainą, juos pradėjo konstruoti ir modeliuotojai. Internete galima rasti kelis projektus, kurių schemos ir programos laisvai platinami. Yra keletas parduotuvių, kurios prekiauja įvairiais reikalingais komponentais. Žodžiu šiuo metu tai jau ne stebuklas net ir Lietuvoje.

Quadrocopter‘io konstrukcija gana paprasta – tai kryžiaus tipo rėmas, keturi varikliai, ir valdymo kontroleris (smegenys). Keturių variklių valdymui reikalingi keturi greičio reguliatoriai. Valdymas panašus į sraigtasparnio. Tačiau be giroskopų jo suvaldyti būtų neįmanoma – žmogaus reakcija per lėta sukontroliuoti iš karto visas kryptis. Todėl tai daro mikrokontroleris. Naudojami trys giroskopai, kad galima būtų automatiškai koreguoti pasvirimus į visas puses, ir sukimąsi apie savo ašį. Norint, kad quadrocopter‘is būtų dar stabilesnis, naudojamas akselerometras. Tai leidžia žinoti, kur yra žemė ir pagal tai koreguoti padėtį. Kompasas naudojamas tam, kad galima būtų geriau kontroliuoti sukimąsi apie savo ašį. Barometras reikalingas tam, kad galima būtų kontroliuoti skridimo aukštį (pagal slėgį). GPS dar labiau išplečia galimybes – galima padaryti, kad aparatas pats automatiškai grįžtų namo, arba kad kabotų vienoje vietoje, nepriklausomai nuo vėjo, sekdamas savo koordinates.

Visas valdymas vyksta keičiant variklių apsukas. Priklausomai nuo to, į kurią pusę aparatas turi pasvirti (reiškia ir skristi), keičiamos atitinkamų pusių variklių apsukos. Stabilizuojant padėtį apsukas keičia kontroleris. Be to tai reikia daryti kuo greičiau. Čia atsiranda kai kurie apribojimai, nes staigiai keisti apsukas trukdo didelis propeleris. Todėl jis turi būti kuo lengvesnis, kad būtų kuo mažesnė inercija.

Mano quadrocopter‘is irgi vienas iš tų, kurių projektus galima rasti internete. Koks konkrečiai, pabandykit susigaudyt patys. Rėmą padariau iš 12mm keturkampių aliuminio strypų. Bandžiau šiek tiek palengvinti, prigręžiodamas skylių. Tai sumažino svorį 22 gramais. Neturint staklių tai labai varginantis darbas ir, ko gero, nevertas sutaupyto svorio. Bet, turint gręžimo stakles, galima nemažai svorio sumažint. Strypų tvirtumas daugiau nei pakankamas. Iš 2mm vielos padarytos „kojos“ ir elektronikos apsauga. Vielos galuose padarytas sriegis ir viskas prisukama veržlėmis. Variantas, sakyčiau, visai neblogas, svorio nedaug, tvirtumo pakanka. Centrinė dalis – dvi stiklo tekstolito plokštelės. Neužsirašiau koks gavosi rėmo svoris ir dabar jau neprisimenu, bet kažkas apie 220-230 g.

Varikliai quadrocopter‘iui reikalingi mažo KV, nes naudojami dideli propeleriai. Aš panaudojau 56 g. 924 KV variklius. Reguliatoriai paprasčiausi 18 A.

Akumuliatorius 2150 mAh. Bendras svoris gavosi 850 g. Tai daug mažiau nei galėtų būti. Didžiausias svoris iki 1400 g. Nemažai rezervo visokiai papildomai įrangai ir didesniam akumuliatoriui.

Surinkus reikėjo įsitikinti, kad viskas veikia kaip priklauso. Kaip bandžiau galima pamatyti video. Bandant quadrocopter‘į pasupt į šonus arba pasukinėt turi būti jaučiamas stiprokas pasipriešinimas. Tai rodo, kad giroskopai teisingai koreguoja pakrypimus. Viskas reguliuojama pasijungus prie kompiuterio. Ką ir kaip nustatinėt - pradžioje ne pati lengviausia užduotis. Nesudaro problemų forumuose pažiūrėt kaip tai daro kiti, bet tai tik sukelia dar didesnę painiavą, nes nustatymai patys įvairiausi iki visiškai prieštaraujančių vienas kitam. Tai priklauso nuo atstumo tarp variklių, propelerių dydžio, variklių KV, bendro svorio. Todėl man pradžioje buvo daug abejonių ar tikrai viską nustačiau teisingai. Bet šiek tiek pasėdėjus, daugmaž pavyko susigaudyti kas nuo ko priklauso.

Pirmas skrydis matosi video. Skrenda labai stabiliai ir lengvai. Po to pabandžiau kaboti kambaryje. Vietos ne daugiau kaip 1,5 m į visas puses. Paaiškėjo, kad kabot galima ir tai visai nesunku.

Yra dar nemaža problema tame, kad sunku orientuotis kokioje padėtyje aparatas, kai nuskrendama kiek toliau. Orientacijos praradimas garantuoja avariją. Todėl reikės dar pagalvoti, kaip padaryti labiau išsiskiriantį „priekį“. Daug kas tam naudoja skirtingų spalvų šviesos diodus. Prietemoje tai gerai, šviesoje iš jų naudos mažai…

Smulkiau apie visą elektroniką tikiuosi parašyti kitą kartą…

Sparno konstrukcija tokia pat, kokia buvo naudojama darant delta sparną. Ši konstrukcija man patiko, sparnas gaunasi pakankamai tvirtas ir lengvas. Atsižvelgiau ir į kai kuriuos delta sparno konstrukcijos trūkumus.

Viskas klijuota kleiberitu. Klijai tikrai neblogi, tačiau darbas juda lėčiau nei klijuojant 5 min. epoksidiniais klijais. Džiūsta ilgiau. Bet kai kuriais atvejais ir reikia, kad džiūtų ilgiau, nes su 5 min. epoksidiniais klijais neina spėti net užtepti didesnio ploto o jau būna sudžiūvę.

Iš viršaus sparnas apklijuotas 2mm depronu, kuris išpjautas iš paprasčiausios lubų plokštės karšta viela. Padarytos vietos servomechanizmams. Uždengta tuo pačiu depronu. Reikalui esant, prie jų prieiti nesunku, tereikia nuplėšti šiek tiek plėvelės.

Aptraukta spalvota lipnia juosta “skoču”. Nuotraukoje nesimato, bet sparno apačia aptraukta geltonos spalvos lipnia juosta. Visiškai surinkto sparno svoris (su dviem 11 g. servomechanizmais) - 192 g.

Per žiemą reikalai beveik nepajudėjo. Kažkaip dingo man noras jį daryt. Būna taip kartais, ką jau nepadarai greitai, vėliau dingsta ir poreikis tai daryt. Bet jei jau pradėta - reikėtų užbaigt. Korpusas padarytas taip pat iš deprono. Naudota 3 mm ir 4 mm. Kai kur konstrukcijos sustiprinimui panaudota šiek tiek medžio.

Sparno tvirtinimo vietose priklijuotos 5 centų monetos su skylėmis. Sparnas tvirtinamas gumomis. Fotoaparato vieta parinkta taip, kad būtų būtent svorio centre. Šiuo atveju fotoaparatas nekeičia svorio centro. Tai gerai tuo, kad galima skristi be fotoaparato, galima dėti įvairaus svorio fotoaparatą ar kokį kitą krovinį ir nereikia stumdyti akumuliatoriaus, kad atstatyti svorio centrą.

Kabina padaryta iš 3 mm deprono. Apklijuota juoda lipnia juosta. Prie korpuso tvirtinama magnetais.

Gale yra nuimamas dangtelis, po kuriuo sumontuoti uodegos servomechanizmai. Variklio tvirtinimo vieta padaryta iš stiklotekstolito. Viskas klijuota 5 min. epoksidiniais klijais.

Uodegos plokštumos priklijuotos prie meškerės koto (viena iš pigios meškerės dalių). Ilgis buvo parinkinėjamas pačioje pabaigoje reguliuojant svorio centrą. Gale yra ratukas. Jis laisvai keičia kryptį, priklausomai nuo judėjimo krypties. Tačiau, kaip paaiškėjo, tokia konstrukcija nelabai gera. Reikalas tame, kad lėktuvas gali labai staigiai apsisukti (praktiškai vietoje), tačiau beveik neįmanoma pavažiuoti tiesiai. Tai kelia didelių problemų pakilimo ir nusileidimo metu.

Meškerės kotas korpuse taip pat priklijuotas. Vairų traukės - 2 mm anglies strypeliai.

Nuotraukoje matosi kaip tvirtinamas akumuliatorius. Jis gali būti slankiojamas svorio centro pakoregavimui. Važiuoklė padaryta iš 1,5 mm diuraliuminio. Sveria su ratais 18 g.

Šioje nuotraukoje matosi mano “staklės” kurių pagalba buvo pjaustomas depronas. Karšta viela įtempta 2mm atstumu nuo pagrindo. Lėtai perstūmus deprono lapą, gaunamas lygiai 2mm storio depronas. Gaunasi visai gerai, reikia tik stumti tolygiai.

O čia matosi variklio testavimo “stendas”. Bandžiau kokią trauką galima išgaut, kokią srovę ima.

Variklis EMAX BL2215/20 1260KV 59g. Buvo išbandyti tokie propeleriai:

9×3,8 APC - 8800 aps., trauka ~ 800 g., srovė - 18 A.
9×7,5 GWS - 7900 aps., trauka ~ 950 g., srovė - 23 A.
10×3,8 APC - 7400 aps., trauka ~ 1 kg., srovė - 22 A.

Pilnas lėktuvo svoris - 735 g. Akumuliatorius 2200 mAH.

Pirmas skrydis nustebino. Šis lėktuvas skrenda, bet ant tiek blogai, kad abejojau ar pavyks normaliai, nieko nesulaužius, nusileist. Vos davus gazo labai smarkiai lipa į viršų. Tiesiog verčiasi aukštielninkas. Nors aš tikėjausi, kad bus kaip tik atvirkščiai. Suvaldyti labai sunku. Nusileist visgi pavyko normaliai. Prieš sekantį bandymą padariau kelis pakeitimus. Svorio centras kiek įmanoma į priekį (buvo 1/3 sparno, padariau maždaug 1/4. Variklį šiek tiek pakreipiau į viršų. Ir užfiksavau galinį ratuką. Važiuoja jau normaliai, pakilt lengviau, skrenda irgi geriau. Tačiau yra ir keistų anomalijų. Sakykim skrisdamas matau, kad suka į vieną pusę. Trimeriuoju uodegos vairą, pradeda skristi tiesiau, tačiau tuo pačiu smarkiai pradeda virst ant šono. Trimeriuoju eleronus, pradeda skrist kažkaip skersai. Dabar manau, kad tai gal ir galima suprast, tikriausiai gaunasi iškreiptos plokštumos. Vieno vairo poveikis kompensuojamas kitu. Bet kaip tada padaryt, kad skristų tiesiai? Į viršų, davus gazo, jau beveik nelipa. Bet vis tiek - iki normalaus skridimo toli. Taigi, yra dėl ko pasukt galvą.

Lėktuvas darytas be jokių brėžinių, pažiūrėjus internete į panašias konstrukcijas. Matomai konstrukciją pasirinkau per daug laisvai, tačiau niekaip negalėjau pagalvot, kad gali skristi taip blogai. Reikės bandyt davest jį iki proto, jei tik sugebėsiu suprast kas čia ne taip.

Iš plono organinio stiklo suklijavau dėžę su pertvaromis. Kiekvienas skyrius visiškai sandarus, vanduo iš vieno skyriaus į kitą patenka per išgręžtas skyles. Iš akvariumo patenka į skyrių kairėje pusėje, atgal į akvariumą teka iš dešinio kraštinio skyriaus. Gaunasi taip, kad vanduo paimamas vienoje akvariumo pusėje, o atgal supilamas kitoje pusėje. Taip vanduo neblogai cirkuliuoja akvariume.

Suklijavau viską ciano akrilato klijais. Tikėjausi, kad bus daug skylių ir vanduo bėgs per visas puses. Tačiau buvau nustebęs, kai nebuvo nė mažiausios skylės. Apačioje priklijuotos tokios „kojos“, ant kurių filtras pastatomas už akvariumo. Aukštis parinktas taip, kad vandens lygis filtre būtų šiek tiek aukščiau išgręžiotų skylių.

Vanduo į filtrą patenka sulenktu vamzdeliu (kairėje). Dešinėje kitas vamzdelis, į kurį įkištas oro padavimo vamzdelis. Oro burbulai pakelia vandenį pakankamai, kad vanduo iš filtro tekėtų į akvariumą. Vandens lygis filtre mažėja, todėl atsiranda savaiminis tekėjimas iš akvariumo į filtrą.

Vienam skyriuje gali būti įdėta bet kas filtravimui (pvz. sinteponas), kitam pvz. keramika ar dar kas nors.

Filtras buvo padarytas prieš 5 metus. Per tą laiką paaiškėjo tik vienas minusas. Oro padavimo vamzdelis periodiškai užkalkėja ir filtras sustoja. Tenka šiek tiek pakrapštyt ir vėl viskas veikia. Dar gana nepatogus jo paleidimas – tenka taip įstatyti kairėje esantį vamzdelį, kad jis iš karto būtų pilnas vandens. Kitaip filtras neveiks.

Filtro pliusas tame, kad jis stovi už akvariumo ir yra visai nematomas. Keičiant akvariume dalį vandens galima visai nekreipt dėmesio į filtrą. Vos tik vandens lygis sumažėja, jis savaime sustoja. Lygis atsistato – vėl viskas veikia.

Šiaip visai neblogas filtras gavosi, tik jo padarymas gana daug laiko atima…

Šiaip jau iš karto tikėjausi, kad ryšys bus ne per geriausias. Tačiau rezultatas buvo net blogesnis nei aš tikėjausi. Perduoti beveik nieko nebuvo įmanoma. Išbandžiau įvairius greičius, tačiau geriausia ką pasiekiau tai perduoti keletą baitų, tačiau ir tai pavykdavo toli gražu ne visada.

Kodėl taip yra galima numanyt. RS232 duomenys netinka perdavimui radijo ryšiu. Bent jau su amplitudine moduliacija. Reikalas tame, kad negalima perduoti pvz. baito, kuriame yra visi nuliai. Toks signalas išsikreipia, nes jame yra pastovi dedamoji. RS232 šiek tiek taiso tokią situaciją, nes yra start ir stop bitai. Bet normaliam ryšiui reikia, kad keitimasis tarp 0 ir 1 būtų kuo pastovesnis. T.y., net jei baite visi nuliai (arba vienetai), perdavimo metu signalas turi pastoviai kaitaliotis. Tai galima matyti pažiūrėjus oscilografu į pvz. mašinos signalizacijų pultų perduodamą signalą. Tam naudojami specialūs kodavimo būdai. Vienas iš tokių – vadinamasis manchester kodavimas. Nerašysiu kaip ten koduojama, apie tai galima paskaityti internete.

Dar viena blogo veikimo priežastis – triukšmas imtuvo išėjime, kai nieko neperduodama. Nuo to RS232 kraustosi iš proto.

Norint šiuos modulius panaudot kokiam nors valdymui, galima būtų naudot tokias mikroschemas kaip PT2272(Encoder) ir PT2262(Decoder). Neliktų problemos su RS232, net ir mikrokontrolerių nereikėtų.

Ilgą laiką tie moduliai taip ir gulėjo. Bet prisiruošiau pabandyt dar kartą. Pasijungiau kiek kitaip. Principas išliko tas pats, tik prie kompiuterio pasijungiau per USB, naudodamas savos gamybos USB-RS232 konverterį.

Keista, bet veikė šiek tiek geriau. Tačiau klaidų vis tiek buvo labai daug. Geriausiai veikė 2400 greičiu. Tiesa, buvo galima pastebėti, kad kai kurie baitai perduodami patikimiau. Pažiūrėjus kaip jie atrodo dvejetainėje sistemoje paaiškėjo, kad stabiliau perduodami tie baitai, kuriuose daugiau kaitaliojasi nuliai ir vienetai. Be to, pirmas baitas beveik visada buvo perduodamas neteisingai. Matomai RS232 būdavo užsikimšęs triukšmais. Pabandžius specialiai perduoti kelis baitus sinchronizacijai (būtent 01010101), reikalai pagerėjo. Po jų einantys baitai būdavo perduodami teisingai daug dažniau. Tada pabandžiau padaryti tokį ne visai tikrą manchester kodavimą. Kiekvienas baitas būdavo verčiamas dviem baitais būtent šiuo kodavimo principu. Ne visai tikru vadinu todėl, kad tikrą bitų seką pažeisdavo start ir stop bitai. Šiaip jau taip daryt nesąmonė, bet visgi reikalai dar labiau pagerėjo. Jau galėdavau perduoti neilgas baitų sekas (iki ~40-50 simbolių, kurios ganėtinai dažnai būdavo perduodamos be klaidų. Dar padidinti patikimumą galima skaičiuojant kontrolines sumas, tačiau tai tik neleis nueiti klaidingiems duomenims, tačiau pačio perdavimo tikimybės nepadidins. Bandžiau dar panaudoti tokį būdą: kiekvieną baitą perduodavau tris kartus paeiliui, ir jei du iš jų būdavo vienodi, baitą skaitydavau teisingu. Tai veikia tikrai neblogai. Visos šios priemonės leido pasiekti gana patikimą perdavimą. Padariau paprastai – perdavinėjau 30-40 baitų sekas (ilgesnių teisingo perdavimo tikimybė mažėja). Jei seka teisinga – uždegamas šviesos diodas imtuve. Penkios skirtingos sekos – penki šviesos diodai. Paleidus tokį perdavimą pastoviai galima žiūrėti kaip paeiliui užsideginėja šviesos diodai. Jei kuris neužsidegė – reiškia seka buvo su klaida. Matėsi, kad kartais perdavinėjama visai stabiliai ilgą laiką. Bandžiau nueiti apie 50 m atstumu – veikė normaliai. Tačiau kartai būdavo tokių užplaukimų – pasipildavo daug klaidų. Po kiek laiko vėl viskas gerai. Matomai atsirasdavo trukdžiai. Čia nieko keisto - būtent 433,92 MHz dirba mašinų signalizacijos. Jei pats paspausdavau signalizacijos pultelį, ryšys dingdavo visiškai.

Norint ryšį padaryt dar patikimesnį, reiktų atsisakyti RS232. Reikia pačiam daryti nuoseklų protokolą. Tačiau tai nėra taip paprasta, todėl kol kas neprisiruošiau pabandyt. Bet reikia suprast, kad tokie moduliai netinka nors kiek rimtesniam duomenų perdavimui. Tačiau jei reikia perdavinėti nedidelius informacijos kiekius – pilnai galima panaudot. Pvz. mano hobyje tai tiktų kokiam nors telemetrijos perdavimui iš lėktuvo. Ten būtų beveik nepastebima net jei kas antra seka ateis su klaidomis.

Neseniai eBay nusipirkau porą šiek tiek rimtesnių modulių. Tai kinų firmelės „Sure electronics“ produkcija.

Gamina jie galybes visokių reikalingų ir nereikalingų dalykų ir pardavinėja eBay. Šie moduliai – transceiver‘iai, t.y. ir siųstuvas, ir imtuvas kiekviename modulyje. Prie mikrokontrolerio arba kompiuterio jungiami per RS232, gali perdavinėti iki 64 baitų sekas, ir turi 64 dažnio kanalus (keičiami programiškai). Pagrindinis skirtumas nuo anksčiau mano aprašytų modulių tame, kad čia jau yra padarytas apsikeitimo protokolas. Numetam duomenis į modulį per RS232, ir visiškai nereikia galvot, kokiu būdu jis juos perduoda.

Bandymai parodė, kad perdavimo patikimumas puikus. Klaidos pasitaiko labai retai. Tiesa, atstumo kol kas neišbandžiau, bet buto ribose veikia idealiai. Padariau programėlę, kuri organizuoja dvikryptį ryšį. Bandžiau taip: išsiunčiu iš kompiuterio kokią nors baitų seką, o mikrokontroleris išsiunčia tai ką gavo atgal. Kompiuterio programoje matau, buvo klaidų ar nebuvo. Taip pat iš kompiuterio galiu pasiųsti komandą, kuri uždega norimą šviesos diodą ar pakeičia abiejų modulių dažnio kanalą. Įdomu tai, kad net nustačius dažnį maksimaliai artimą signalizacijos pultui, jokio poveikio nėra. Duomenys vaikšto be klaidų. Specialiai išbandžiau daugumą kanalų – veikia vienodai gerai. Artimiausiu metu reikės išbandyt veikimo atstumą.

Išardęs nieko įdomaus neradau, tik keletą plastmasinių dalių. Tai tik USB jungties ištraukimo mechanizmas.

Pasirodo visa elektronika paslėpta šioje mažoje plokštelėje, kurios storis apie 1mm.

Galima sakyt tai speciali mikroschema, tik tiek, kad išvadai pritaikyti būtent USB. Vieną kartą šis Flash papuolė į skalbimo mašiną. Dabar supratau, kodėl jis visai nebijo vandens… Geras daiktas, bet kai maitinimas pajungtas atbulai – neatlaiko.

Kurį laiką man taip ir nepavyko paleist šio simuliatoriaus. Bet neseniai, skaitinėdamas rusų forumą atradau, kad yra žmogus, kuris parašė dar vieną programą (firmware) būtent šitam USB laidui. Nutariau pabandyt, gal su šia programa kas nors bus kitaip. Perrašius paaiškėjo, kad sistemoje laidas matomas jau kitu pavadinimu. Buvo VJoy o dabar RC USB Controller. Gal to ir užteko, kad RealFlight G4 irgi pradėjo jį matyt. Viskas puikiausiai veikia.

Naują programą galima rasti čia. Galima ir su autoriumi pakalbėt. Pabaigai dar noriu pastebėt, kad jokių kitokių veikimo skirtumų su šia programa nepastebėjau. Aerofly Deluxe kaip veikė, taip ir veikia.

Taigi buvo nutarta pirkti naują aparatūrą. Pasirinkau Spektrum DX7. Tuo pačiu nusipirkau dar porą papildomų imtuvų - AR6100 ir AR6200. Pirmiausiai domino veikimo atstumas ir patikimumas. Pirmą bandžiau AR6100.

Jis labai mažas, svoris tik 3,5 g. Imtuvą palikau kambaryje, o pats nuėjau kiek buvo įmanoma (toliau Nemunas ). Atstumas apie 140-150 m. Paaiškėjo, kad veikia net tuo atveju, jei imtuvas guli ant grindų, už sienos. Teko bandyti ne vieną PPM mikro imtuvą, rezultatai buvo gerokai blogesni… Antram bandymui paėmiau AR6200 imtuvą. Tai 10 g sveriantis dvigubas imtuvas. Palikau balkone už stiklo, o pats nuvažiavau į vienintelę tiesiogiai iš balkono (pirmas aukštas) matomą vietą kitoje pusėje Nemuno. Atstumą pažiūrėjau pagal google žemėlapį - 1,3 km. Paaiškėjo, kad ryšys yra, bet jau ant ribos, nes priklauso kaip laikau siųstuvą. Jei antena “žiūri” į imtuvo pusę, ryšys dinginėja. Jei antena “žiūri” į viršų (kaip ir turėtų būt), ryšys normalus. Deja, kitaip patikrinti galimybės nebuvo, toliau jau nėra tiesioginio matomumo. Bet ir toks rezultatas rodo, kad atstumas ant žemės nemažas.

Reiškia ore bus dar gerokai didesnis. Nors man tokie atstumai nereikalingi, niekada tiek nenuskrendu, čia daugiau dėl įdomumo, kad pažiūrėti Spektrum’o galimybes. AR7000 imtuvo veikimo atstumo nebandžiau. Principe ir taip aišku, kad visų imtuvų veikimo atstumas turėtų būt labai panašus. Visi jie surinkti praktiškai taip pat, išskyrus tai, kad pas vienus yra antras imtuvas, o pas kitus nėra. Bet tai turėtų turėt reikšmę tik kai dingsta vienas kanalas. Šitas dalykas mane irgi domino, todėl pabandžiau patikrinti kas atsitiks, kai vienas kanalas dings. Pirmiausiai reikėjo sugalvot kaip sukurt situaciją, kai vienas kanalas dingsta. Nutariau pabandyt ekranuot imtuvą. AR6100 įdėjus į skardinę dėžę ir nuėjus į kitą kambarį, perjungus siųstuvą į sumažinto galingumo režimą (testavimui), ryšys dingsta. Pabandžius tą patį padaryt su AR7000, jei abu jo imtuvai ekranuoti, abiejų indikatoriai užgesta, ryšio nėra, jei bet kuris iš jų neekranuotas, ryšys yra. Ekranuoto imtuvo indikatorius užgesta. Reiškia veikia puikiai, jei yra bent vienas kanalas, ryšiui tai neturi jokios įtakos.

Užsienio forumuose teko skaityti apie tai, kad žmonės atrado įdomių dalykų su AR6200 imtuvais. Ten tvirtinama, kad antras AR6200 imtuvas neveikia. T.y. jis yra, bet realiai nenaudojamas. Buvo labai įdomu patikrinti ar tai tiesa. Pasirodo tas imtuvas veikia, bet ne taip, kaip AR7000. Jei ekranuojamas pagrindinis AR6200 imtuvas, jo indikatorius pradeda mirksėti maždaug kas sekundę, taip pat veikia ir ryšys, vis dinginėja. Jei ekranuoju antrą imtuvą, jokios įtakos nėra, ryšys stabilus. Reiškia kažkokia informacija iš antrojo imtuvo ateina, tačiau, spėju, kad imtuvas po to iš karto bando persijungt į pagrindinį kanalą, o ten neradęs ryšio, vėl ima informaciją iš pagalbinio. Ir taip kartojasi. Negalima tvirtinti, kad pagalbinis imtuvas neduoda nieko. Tikrai duoda, ir trumpalaikio vieno kanalo sutrikimo atveju, greičiausiai, ryšiui nieko nenutiktų. Trumpalaikis ryšio praradimas galimas modeliui besivartant, dėl antenos padėties, kai poliarizacija neatitinka. Bet čia spėjimai, patikrinti to negaliu. Nesugalvoju kaip simuliuoti tokią situaciją. Gali būti, kad anksčiau gamintų AR6200 imtuvų antrasis imtuvas tikrai nenaudojamas. Be abejonės, tai priklauso nuo vidinės imtuvo programos versijos. Iš gamintojo visko galima tikėtis, ne viskas veikia taip, kaip reklamuojama.

Mano bandymai rodo, kad visi šie imtuvai veikia gerai, bet realų pilnai veikiantį dviejų kanalų ryšį turi tik AR7000. Žodžiu verta pagalvot, kokį imtuvą dėt į rimtą modelį. Realūs skraidymai su AR6100 parodė, kad jokių problemų nėra, veikia puikiai, nė karto nepastebėjau jokių veikimo sutrikimų. Į sraigtasparnį įdėjau AR6200. Trukdžių nėra, viskas OK.

2,4 GHz aparatūros pliusas yra ir tai, kad imtuvų antenos labai trumpos. Tai labai padeda, kai imtuvą reikia įdėti į nedidelį sraigtasparnį (pvz. TREX-450). Bet visgi nereikia pamiršt, kad antena neturi būti arti kitos elektronikos. Aš vieną klaidą jau padariau. Ant tiek pasitikėjau ryšio patikimumu, kad į žemasparnį putinį imtuvą įdėjau bet kaip, ant jo buvo kiti laidai. Rezultatas liūdnas, už kokių 30 m ryšys visiškai dingo, ir lėktuvas padarė “morką”. Reikia pripažint, kad lėktuvas tokį kritimą atlaikė neįtikėtinai gerai - truputį įskilo puta priekyje, bet tik todėl, kad akumuliatorius išlėkė iš savo vietos. O jo svoris, “morkos” atveju, daro savo…

Po to dar daug kartų skraidžiau, daugiau nebuvo nė vieno valdymo sutrikimo. Aparatūra tikrai puiki. Nors forumuose galima rasti informacijos, kad kartais pasitaiko tokių neaiškių ryšio praradimų, kai valdymas dingsta visiškai. Priežastis neaiški, nė vienu atveju niekas negalėjo tvirtinti, kad kalta būtent aparatūra, gali būti, kad kalta kita elektronika. Tačiau toks ryšio praradimas labai bjaurus, tai žymiai blogiau, nei paprasčiausias trukdis su PPM imtuvu. Servo mechanizmai pašokinėja ir viskas. O čia arba veikia idealiai, arba neveikia visai.

Kol kas esu visai patenkintas šia aparatūra. O kaip bus ateityje – laikas parodys…