Eksperimentai su reakcijos ratais (3 dalis)

Kažkaip man patiko balansavimas su reakcijos ratais. Todėl tęsiam toliau. Antrą dalį galit rasti čia. Dar vienas variantas – 3 reakcijos ratai. Skirtumas nuo dviejų toks, kad čia ratai išdėstyti 120 laipsnių kampu. Viskas irgi atspausdinta.

Pasirodė naujas mano naudojamų variklių variantas. Čia jau yra guoliai ir optinis encoder’is.

Ašis 6mm ant jos uždėtas dantratis skirtas karbuotam diržui. Man tas dantratis nebuvo reikalingas, bet nuimti nebandžiau. Atsispausdinti ratus, kad tiktų ant dantračio, nesudaro problemų.

Čia panaudojau ESP32 kontrolerį. Ne todėl, kad būtinai reikėtų didesnio greičio, tiesiog taip pasirinkau. Pabandžiau variklių encoder’ius – taip, veikia, bet šitam projekte aš jų nenaudoju.

Variklių išdėstymas 120 laipsnių kampu šiek tiek kelia problemų. Reikia 2 ašių pasvirimus perskaičiuoti į 3 ratų reikalingus poveikius, kad kompensuoti pasvirimą.

Variklio svoris maždaug 110 g. Trys jau sveria nemažai. Priedo dar 3 reakcijos ratai. Kuo daugiau svorio ir kuo jis aukščiau, tuo sunkiau balansuoti. Kol sistema pusiausvyros taške, nedidelis pasvirimas kompensuojamas nesunkiai. Kuo didesnis pasvirimas, tuo daugiau jėgos reikia, kad jį atstatyti. Jėga priklauso nuo variklio galingumo, reakcijos rato dydžio ir svorio. Bet didinti rato svorį nepageidautina, nes didėja visos sistemos svoris. Viskas turi būti suderinta.

Šitokia sistema yra gerokai stabilesnė už dviejų ratų sistemą. Netgi turint omenyje, kad svoris gerokai didesnis.

Mokant balansuoti su trimis ratais, galima padaryti balansuojantį kubą. Dėl ko, tiesą sakant, viskas ir buvo daroma. Tai visiems patinka labiausiai, ir visi nori padaryti būtent kubą. Aš išstudijavau kaip tai veikia iš esmės. Belieka atsispausdinti detales.

Ratas pritaikytas uždėti ant dantračio. Iš esmės čia visiškai tas pats, kaip ir prieš tai aprašyta sistema.

Čia reakcijos ratai žemiau, tai veikia teigiamai, tačiau jie stovi kampu, o tai reiškia, kad jėgos yra mažiau.

Akumuliatorius 500 mAh 3S LiPo, kad būtų kuo mažiau svorio.

Rezultatas neblogas. Be to, tai yra daug paprasčiau nei daugumai atrodo. Bet tik tada, kai jau aišku kaip kas veikia. Šis variantas nėra pats geriausias savo stabilumu, bet jis labai paprastas. Gali balansuoti ant briaunos, gali ant kampo. Gali net ir ant priešingo kampo, tik tada sunkiau, nes pagrindinis svoris gaunasi aukščiau.

4 dalis.

Įrašas paskelbtas temoje Elektronika, Programavimas, Robotai ir pažymėtas , , .Išsisaugokite pastovią nuorodą.

Parašykite komentarą

El. pašto adresas nebus skelbiamas. Būtini laukeliai pažymėti *