Eksperimentai su reakcijos ratais (2 dalis)

Pirmoje dalyje apie reakcijos ratus buvo kalbama apie balansavimą vienoje ašyje. Naudojamas buvo vienas ratas. Išmokus balansuoti vienoje ašyje, būtinai reikia pabandyti ir dviejose.

Pirmas bandymas buvo su bekolektoriniais varikliais ir gimbalo kontroleriu. Tokiu pat, koks buvo naudojamas dviratyje, aprašytame pirmoje dalyje. Pabandžiau padaryti kubą su dviem reakcijos ratais, kuris galėtų balansuoti ant briaunos.

Atspausdintos detalės.

Čia taip pat naudojami magnetiniai sukimosi davikliai. Jie veikia per I2C arba tiesiog išduoda atitinkamą įtampą, priklausomai nuo pasisukimo. I2C adresas nekeičiamas, todėl pajungti du iš karto neišeina. Pajungiau per analogą. Nors tai ir nėra labai geras variantas, tačiau pasirinkimo nebuvo.

Projektas gavosi ne visai pavykęs. Pasirinkau per mažą kubo dydį. Reakcijos ratai gavosi nedideli, ir jų masės šiek tiek pritrūko. Tačiau jis balansuoja ant briaunos, netgi pabandžiau padėti ant teniso kamuoliuko, kad balansuotų iš karto dviejose ašyse. Sunkiai, bet laikosi. Uždėjus visas sienas bendra masė dar padidėja, balansuoja dar sunkiau. Todėl jis ir liko toks ne visai surinktas. Galima pavadinti atviru kubu.

Kitas bandymas buvo panaudoti tokius pat variklius, kokie buvo naudojami balansuojant vienoje ašyje.

Čia panaudoti du bekolektoriniai varikliai su kontroleriais viduje. Tokius valdyti daug paprasčiau. Kontrukcija paprasta – du varikliai, du reakcijos ratai, Arduino mini, MPU6050, ir nedidelis akumuliatorius. Labai paprasta ir veikia puikiai.

Besisukiojantis ratas vienoje ašyje, šiek tiek trukdo kitai ašiai, tačiau tai suvaldoma.

Toliau aš pabandžiau šitą konstrukciją perdaryti į vienaratį. T.y. tai beveik tas pats, tačiau vienas reakcijos ratas pakeistas realiu ratu.

Irgi viskas atspausdinta. Realus ratas tiesiai ant variklio nelabai tiko nes buvo per didelės apsukos, todėl padariau šiokį tokį reduktorių – 1:3. Ant variklio mažesnis dantratis, ant rato didesnis. Uždėtas karbuotas diržas. Visai nebloga konstrukcija.

Balansuoja neblogai. Bandžiau padaryti, kad galima būtų važinėti, t.y. valdomą iš telefono, tačiau bandymai pasukti važiuojant vienu ratu nedavė teigiamų rezultatų. Aš suprantu kaip pasukama važiuojant vienaračiu, tačiau čia masės pastūmimas į šoną neduoda nieko gero. Gal tai ir galima kaip nors sugalvot, tačiau kol kas neturiu idėjų.

3 dalis.

Įrašas paskelbtas temoje Elektronika, Programavimas, Robotai ir pažymėtas , , .Išsisaugokite pastovią nuorodą.

Parašykite komentarą

El. pašto adresas nebus skelbiamas. Būtini laukeliai pažymėti *