Dualcopter

Sugalvojau pabandyt padaryt dualcopter. Tik todėl, kad norėjau pabandyt kažką ne visai standartinio. Ir taip buvo aišku, kad skrydžio savybėmis jis niekuo nebus geresnis už paprastą quadrocopter.

Dualcopter – tai copteris su dviem varikliais. Varikliai vienas virš kito. Kartais jį maišo su kita copterių rūšimi – twincopter. Ten varikliai vienas šalia kito (kaip filme Avatar :)).

Dažniausiai valdymui naudojamos oro srautą nukreipiančios plokštės, kaip mano kažkada darytame singlecopter. Tačiau tai jau neįdomu, todėl pabandžiau padaryti su keičiamu traukos vektoriumi. Vienas iš variklių vartosi visomis kryptimis, taip nukreipdamas oro srautą į bet kurią pusę.

Visos korpuso detalės atspausdintos 3D spausdintuvu. Man nepatinka pjaustyti siaurapjūkliu (lobziku), geriau prie kompo suprojektuoti detales ir atspausdinti. Jokio šiukšlinimo, jei kas nors gavosi ne taip, paprasta pataisyt ir apspausdint dar kartą. Visos detalės tarpusavyje sujungtos keturiais 5mm aliuminio vamzdeliais. Gavosi toks 50 cm ilgio korpusas, kuriame gana patogu išdėstyti viską ko reikia. Tik reikia atsispausdinti detales, prie kurių viskas tvirtinama. :)

Sudėtingiausia sugalvoti kaip padaryt variklio vartymą. Reikia padaryt mechanizmą, kurį bet kokia kryptimi galėtų vartyti du servomechanizmai. Kokio dydžio reikia servomechanizmų, kad jėgos užtektų variklio vartymui, buvo neaišku, todėl daug nesukęs galvos paėmiau ką turėjau – TowerPro MG90.

Variklio vartymo mechanizmas matosi nuotraukose. Panaudojau kai ką iš sraigtasparnio detalių, kurių yra likusių pas mane. Net 2mm guolius, kad judėtų laisvai. Traukės irgi sraigtasparnio.

Atspausdintos ir servomechanizmų tvirtinimo vietos. Viskas tinka idealiai, niekada taip neišpjaučiau. :)

Lyg ir gavosi, tačiau rekėjo kažkaip padaryti, kad bejudant nenulūžtų laidai. Nes laidai iš variklio yra kieti, tai išvestos tos pačios apvijos, laidas nėra daugiagyslis. Teko galvot kaip prilituot daugiagyslius laidus. Tai labai nepatogu, bet gavosi visai neblogai (nuotraukoje to nesimato).

Dar keletas detalių, kad būtų kur prisukt viršutinį variklį ir kontrolerį. Įdėtos gumos, kad kontroleris nejaustų vibracijų.

Vienintelis dalykas ką pirkau, tai variklių kontroleriai. BLHeli tik todėl, kad norėjau pažiūrėt kas tai per daiktas (iki šiol aš jų niekur nenaudojau). Čia tokie visai nebūtini. Varikliai irgi tie patys kuriuos naudodavau copteriams.

Kontroleris – savos gamybos su multiwii 2.4. Tas pats, kurį kažkada naudojau copteriui. Negi pirksiu naują. :) Tokiam projektui visai nėra reikalo.

Vėliau uždėjau antrą plokštę su I2C GPS. Irgi buvo naudota anksčiau.

Bandymai parodė, kad kažkodėl per daug kaista varikliai. Svoris su viskuo gavosi 620 g. Dviems varikliams tai nėra daug, turint omenyje, kad mano copteris su keturiais tokiais pačiais varikliais ir ~1300 g. svoriu (su kamera ir gimbalu) skrenda puikiausiai ir kažkokio didelio kaitimo nepastebėjau. O čia kaista stipriai. Pamatavau kiek srovės ima kabojimo režime – apie 12A. Taigi viskas kaip ir normaliai. Reguliatoriai nekaista. Vėliau pabandžiau pakeisti variklius į mažesnio KV bet su didesniais propeleriais. Keista, bet rezultatas tas pats. Taip ir nesupratau kodėl taip yra, bet labai nesigilinau, nėra tas kaitimas toks, kad lydytųsi plastmasės. :) Skristi galima.

Sureguliavimas irgi nesudėtingas. Iš akies padidinau PID P reikšmes beveik dvigubai. Tačiau YAW P būtina sumažinti iki 1, kitaip servos žiauriai dreba. Kodėl – neįsivaizduoju. Atrodytų tai visiškai nesusiję, tačiau yra būtent taip.

O skrenda visai neblogai. Nusileisti su juo įmanoma tik į rankas. Bet koks kitoks “nusileidimas” jam būtų paskutinis. :) Todėl besivartantį variklį galima būtų dėti viršuje, mažiau nukentėtų nekorektiško nusileidimo metu. Dar pastebėjau, kad jei yra vėjas, geriau neskristi. Labai mėtosi ir pagauti į rankas darosi sunku:)

Pabandžiau ir GPS. Veikia, poziciją laiko, “namo” irgi parskrenda. Tačiau aukščio palaikymas veikia labai blogai. Nebandžiau derinti, gal būtų galima pasiekti geresnį rezultatą.

Atrodo įdomiai, kažkokia skrendanti lazda. Tiesa, kadangi suprasti kur priekis praktiškai neįmanoma, tai skraidžiau tik headfree režimu. Vėliau kontrolerį prisukau kietai prie korpuso – paaiškėjo, kad taip geriau. Iš dalies gumos buvo kaltos dėl to keisto drebėjimo.

This entry was posted in RC modeliai. Bookmark the permalink.

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *