Multiwii su navigacija

Multiwii – vienas iš atviro kodo projektų. Prieš porą mėnesių pasirodė Multiwii 2.4 versija, kurioje jau yra padarytas skraidymas pagal užduotą maršrutą. Šį projektą seku senokai (jei gerai pamenu, nuo 1.9 versijos). Turiu vieną kopterį, kuriame visada pabandau naujas versijas. Kontroleris ten savos gamybos, kopteris skraido jau kelis metus, ir vis dar nesulaužytas. Apie jį rašiau čia. 2.4 versija su navigacija jau netelpa į atmega328 kontrolerį, todėl teko jį pakeisti į CRIUS ALL IN ONE PRO, kurį seniau naudojau su Megapirate programa.

Kontrolerį su GPS ir visa vibracijų mažinimo sistema uždėjau ant to pačio rėmo, kuriame anksčiau buvo savos gamybos kontroleris ir dar dvi papildomos plokštės: I2C GPS ir I2C LED RING. Apie LED RING rašiau čia. Beje, galima pažvelgti į plokštes iš kitos pusės.

multiwii0

multiwii1

Atrodytų, tokia konstrukcija visai nepatikima. Tačiau praktika rodo, kad per kelis metus nebuvo jokių sutrikimų. Svarbiausia sulituoti žmoniškai. Ten viskas sujunginėta МГТФ (rusišku) laidu, kurio izoliacija visiškai nesilydo nuo karščio. Taigi, lituojant, kai laidai liečiasi su kontaktais, nėra jokio pavojaus, kad susijungs kur nereikia.

Vibracijų mažinimo konstrukcija dabar atrodo keistai, bet kadangi puikiai veikia, tai nematau reikalo daryt kažkokią kitokią… Dariau prieš porą metų, kai bandžiau Megapirate. Rašyta apie tai čia.

multiwii2

Trimenčiai propeleriai liko nuo tada, kai skraidžiau su Mobius kamera. Kodėl trimenčiai buvo rašyta čia. Kontroleriai su gamykliniu firmware (t.y. jokių SIMONK ten nėra). Nėra poreikio perrašinėt, ir taip skrenda puikiai.

Maršrutą galima sudaryti su WinGUI programa, kurią sukūrė EosBandi. Jis ir visą navigaciją padarė (gal ir ne visai vienas, bet daugiausiai prisidėjo tai tikrai).

WinGUI

Kažkodėl programoje neveikia Google žemėlapiai, tenka naudoti Ovi, bet šie žemėlapiai senesni nei Google. Visa kita veikia normaliai. Maršruto sudarymo galimybės gerokai mažesnės nei Arducopter, bet pagrindiniai dalykai yra. Yra net POI (taškas į kurį žiūri kopterio priekis skrydžio metu). Naudinga pvz. norint nufilmuoti kažkokį objektą.

Bandymai parodė, kad viskas veikia puikiai. Jokių problemų, maršrutą įvykdo visada teisingai. POI irgi veikia. Pozicijos laikymas ir RTH (grįžimas namo) jau seniai pas Multiwii veikia normaliai. Jei palyginti su Arducopter tai poziciją laiko šiek tiek blogiau, aukštį laiko irgi blogiau (apie 1m ribose). O PID veikimas man labiau patinka pas Multiwii. Pvz. staigiai leidžiantis, Arducopter gerokai mėtosi, ir man niekaip nepavyko sureguliuoti geriau. Multiwii galima leistis labai staigiai, stabilumas daug geresnis. Arducopter aukščio ir pozicijos laikyme naudojami akselerometrai, tai tikrai turi teigiamą poveikį. Ir navigacijos galimybės daug didesnės. Tai suprantama, jo programa tiesiog monstras palyginus su Multiwii.

Nežinau kiek dar bus tobulinamas Multiwii, bet dabartinės galimybės neblogos. Turint omenyje, kad jį galima naudoti ir lėktuve. Navigacija lėktuve, kiek suprantu, pilnai neveikia. Yra tik RTH, bet aš to nebandžiau…

This entry was posted in RC modeliai. Bookmark the permalink.

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *