MegapirateNG firmware

Neseniai pasirodė Arducopter 3.0.1 programos versija, pritaikyta Crius All In One Pro kontroleriui. Tai beta versija. Nors nelabai gera mintis su tokiu firmwaru skraidyt, bet noras išbandyti daro savo. Be to ir vasara baigėsi, laiko skraidymui liko nedaug. Šioje versijoje atsirado keletas naujų dalykų, kurie mane labiausiai domino: akselerometrų naudojimas pozicijos fiksavimo režime (Loiter), magnetinio lauko poveikio kompasui kompensavimas (compassmot funkcija), pagerinta skrydžio pagal maršrutą funkcija (3D navigacija). Bandžiau Megapirateng 3.0.1 R1 ir Megapirateng 3.0.1 R2 versijas. Pirmojoje neveikė compassmot funkcija.

Paprastas skrydis be GPS funkcijų niekuo nepasikeitė – skrenda taip pat gerai. PID reikšmės tokios pat kaip ir buvau susireguliavęs su 2.9.1 versija. Kadangi visoms GPS funkcijoms labai svarbu teisingas kompaso veikimas, išbandžiau kaip veikia magnetinio lauko poveikio kompensavimas. Idėja lyg ir paprasta – nuskaityti kiek nukrypsta kompasas, kai varikliai veikia. Paskui į tai atsižvelgti skrendant. Yra procedūra, kuri paleidžiama tik iš terminalo. Tada reikia duoti gazo iki ~70 proc, palaukti 5 sek. ir išjungti variklius. Procedūra nuskaito kiek tai paveikia kompasą ir parodo rezultatą. Pas mane gavosi 12 proc. Tai visai nedaug. Internete mačiau diskusijų, kad kai kam parodo 60-90 proc. ir net daugiau. Tai rodo, kad laidų išdėstymas visai nevykęs ir vien tik ši kompensacija nepadės. Visa ši procedūra būtinai turi būti daroma su propeleriais. Galima pasižiūrėti kūrėjų video kaip tai reikėtų daryti. Tiesa, ten viskas daroma gana komplikuotai, bet užtat saugiau. Aš dariau paprasčiau. Tiesiog laikiau prispaudęs kopterį prie grindų, kol veikia varikliai. Bet reikia gerai pagalvot, o paskui daryt. Besisukantys propeleriai labai pavojingi!

Po šios procedūros pabandžiau kaip veikia GPS funkcijos ir HeadFree (Simple mode) režimas. Pozicijos fiksavimas (Loiter) veikia taip pat kaip ir 2.9.1 versijoje. Nepastebėjau, kad būtų nors kiek geriau, t.y. GPS tikslumas, plaukioja kelių metrų ribose. O kur akselerometrų veikimas? Nežinau, gal pas mane su vibracijomis dar ne visai gerai, bet nematau jokio teigiamo poveikio. Tiesa, jei aš priėjęs prie kabančio kopterio, jį stumteliu į šoną, matau labai staigų pasipriešinimą. T.y. acc kaip ir veikia. Lygiai tas pats, kaip ir pabandžius stumtelėti aukštyn arba žemyn. Irgi matosi labai staigus pasipriešinimas.

HeadFree veikia gerai, bet kuria kryptimi pasisukus į valdymą reaguoja teisingai. Kai kompasas veikia ne visai tiksliai (dažniausia dėl laidų poveikio), jaučiasi, kad į valdymą reaguoja su nedideliu netikslumu. Tas netikslumas gali būti ir didelis jei nuo laidų poveikio kompasas visai eina iš proto.

Auto režimas (skrydis nurodytu maršrutu) irgi veikia gerai. Tiesa, deklaruojama 3D navigacija, kada tarp taškų, net jei jie skirtinguose aukščiuose, turėtų skraidyti tiesiomis linijomis, neveikia visai teisingai. 2.9.1 versijoje, jei pasiekdavo nurodytą tašką, bet tuo metu dar nebūdavo pasiektas nurodytas aukštis, į tai nekreipdavo dėmesio, skrisdavo į sekantį tašką. Dabar, kol nebus pasiektas ir nurodytas aukštis, į sekantį tašką neskrenda. T.y. jei, sakykim, vienas taškas yra 50 m aukštyje, o sekantis 200 m, bet jie yra netoli vienas kito, tai pirmiausiai pasieks nurodytą vietą, o paskui kils iki nurodyto aukščio. Tik kai pasieks nurodytą aukštį, vykdys maršrutą toliau. Aš šiek tiek pasižaidžiau su skraidymu pagal maršrutą, kad pažiūrėti kiek tiksliai jis vykdomas. Sudariau tokį maršrutą:

Kaip jis buvo įvykdytas matosi žemėlapyje. Paimta iš telemetrijos log‘o.

Patobulinta ir Circle funkcija (skrydis ratu). Dabar galima keisti ne tik apskritimo dydį, bet ir skrydžio greitį ir kryptį. Be to, skrenda kiek kitaip. Jei anksčiau apskritimo centru buvo laikoma kopterio esama padėtis, tai dabar centras apskaičiuojamas. Jis bus ten, kur žiūri kopterio priekis pridėjus apskritimo spindulį. Jei spindulys lygus 0, kopteris sukasi vietoje. Skirta panoramos fotografavimui.

Grįžimas „namo“ veikia taip pat gerai, skirtumas tik tas, kad dabar, pasiekęs „namų“ tašką, kopteris vėl apsisuka į tą pačią padėtį, kokia buvo pakilimo metu.

Išbandžiau automatinį pakilimą ir nusileidimą. Veikia puikiai, tam nereikia ultragarsinio daviklio. Kyla ir leidžiasi pakankamai švelniai. Skrydis gali būti visiškai automatinis. Ant žemės įjungus auto režimą, kopteris pakyla į nurodytą aukštį ir pradeda vykdyti maršrutą. Baigęs nusileidžia. Tai išbandžiau daug kartų, nė karto nebuvo nė mažiausio sutrikimo. Vienintelis dalykas į ką būtina atkreipti dėmesį, tai kiek palydovų matoma (reikia ne mažiau 7-8), ir koks pozicijos tikslumas (geriau, kad būtų mažiau kaip 2). Skraidžiau kai tikslumas 4-5, tada pozicijos fiksavimas aiškiai blogesnis.

Šioje versijoje atsirado dar vienas naudingas dalykas. 7 kanalo funkcija gali priklausyti nuo 6 kanalo. Dažniausiai 6 kanalą valdo potenciometras. Jei 6 kanalo reikšmė minimali, 7 kanalo jungiklis iškvies Auto Flip funkciją, jei 6 kanalas per vidurį, 7 kanalas iškvies RTH funkciją, jei 6 kanalo reikšmė maksimali, 7 kanalas iškvies Waypoint įrašymo funkciją. Neblogas sprendimas, tai gana patogu. Beje, apie Auto Flip. Tai yra automatinis kopterio apsivertimas. Juk logiška, kad galintis automatiškai skraidyti kopteris, galėtų automatiškai ir persiversti. Bandžiau tai su baime, kad blogai baigsis, niekada su jokiu kopteriu nebandžiau vartytis. Visiškai nemoku to daryti. Bet pasirodė, kad funkcija veikia puikiai. Tereikia pakilti bent 10 metrų ir spragtelėti 7 kanalo jungikliu. Kopteris staigiai persiverčia ir grįžta į pradinį aukštį. Galima tuo metu kaboti Loiter režime. Patiko. :) Tiesa, kartais verčiasi į dešinę pusę, kartais į kairę. Nuo ko priklauso nesupratau, gal tiesiog atsitiktinai, kaip papuls. Įvykdo tiksliai ir saugiai.

Dar verta paminėti Waypoint įrašymo funkciją. Ši funkcija leidžia sudarinėti maršrutą tiesiog skrendant. T.y. spragtelėjus 7 kanalo jungikliu, įrašoma kopterio esama pozicija kaip pirmas taškas, dar kartą spragtelėjus, kaip antras taškas ir t.t. Įjungus Auto, kopteris pradės skristi šiuo maršrutu. Tačiau kyla klausimas, o kas bus, jei koks nors maršrutas jau yra atmintyje? Pasirodo tokiu atveju bus perrašinėjami esamo maršruto taškai pradedant nuo pirmo. Logiška būtų kažkaip ištrinti esamą maršrutą skrendant, nes kitaip iš tokio įrašinėjimo mažai naudos. Pasirodo tokia galimybė yra. Reikia įjungti Auto režimą ir įvykdyti Waypoint įrašymą. Maršrutas ištrinamas o kopteris parskrenda „namo“. Galima įrašinėti viską iš naujo. Puikiai padaryta.

Dar viena įdomi funkcija – Geo Fence. Galima užduoti kopterio skridimo ribas. Nurodomas galimas maksimalus atstumas nuo pakilimo vietos ir maksimalus aukštis. T.y. skraidoma tartum apvalioje dėžėje su nematomomis sienomis. Jei pasiekiama bet kuri „siena“, įsijungia grįžimas „namo“. Išbandžiau – veikia kaip priklauso.

Megapirateng 3.0.1 R2 versijai neturiu priekaištų. Nepastebėjau jokių problemų skrydyje. Tačiau yra viena keista problema keičiant nustatymus iš Mission Planner. Kartais įsirašo visai ne ta reikšmė, kuri yra nustatyta. Tačiau jei keičiu iš visų nustatymų sąrašo, pasikeičia teisingai. Panašu, kad čia problema su pačiu Mission Planner. Bet daugiau lyg ir niekas tuo nesiskundžia. Priežastis lieka neaiški…

Yra dar pora Android programų (telefonams ir planšetėms), kurios skirtos įvairių parametrų peržiūrai ir keitimui. Tai Andropilot ir DroidPlaner. Iki šiol jų išbandyti neturėjau galimybės, nes veikia tik su ketvirta Android versija. Dabar atsinaujinau savo telefono operacinę sistemą iki Android 4.1.2 ir galiu pabandyt šias programas. Abi jos neblogos, bet tik pirmoji veikia per Bluetooth. Antroji tik su USB laidu, kas yra nepatogu. Praktiškai išbandyt dar nebuvo galimybės nes orai dabar neleidžia skraidyti. Noriu išbandyti Follow me funkciją, kada kopteris skraido paskui telefoną. Ten berods net ir pačiu telefonu galima kopterį valdyt.

This entry was posted in RC modeliai. Bookmark the permalink.

5 Responses to MegapirateNG firmware

  1. easdsd says:

    sveikas noriu paklaust ar imanoma nusipirkti ar sukonstruoti toki multikopteri kuris turetu keliamaja galia nors 300g ir galetu skristi per gps i nustatyta vieta ten nusileisti ir greit grysti i kazkokia vieta ar ten kur buvo paleistas. gal pats noretum tu panaudoti savo iranga siam reikalui uz kazkokia kaina. parasyk savo kontaktus ten viska aptarsim toliau

  2. ReM says:

    300 g. pakelti ne problema. Bet maršrute nusileidimas ir vėl pakilimas nenumatytas. T.y. čia aprašoma programa neturi tokios funkcijos. Nors aš nesu tuo visiškai įsitikinęs. :) Tiesiog niekada nebuvo tokio poreikio pabandyt. Kam tai gali būti reikalinga? Galiu numanyt, bet visgi?..

  3. easdsd says:

    parasyk savo el pasta ar skype. arba i mano pasta

  4. tomukas1990 says:

    Į “zoną”. Tas veikėjas su 300gr. ir visišku autopilotu ir man rašė.

  5. gelezinisMedis says:

    perdavines kontrabanda i zona….

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *