CRIUS All In One Pro (2 dalis)

Įjungus Auto režimą kopteris pradėjo skristi į pirmą tašką, bet kažkokiu beprotišku greičiu. Pirmas taškas buvo už kokių 50-60 m. Visgi aš spėjau pasukt reguliatorių į minimalią padėtį, kas turėjo nustatyt 1m/s greitį. Pasiekęs pirmą tašką stabtelėjo, bet atrodė, kad tuojau apsivers. Pasinešė į antrą tašką. Greitis liko toks pat. Teko staigiai viską stabdyt, nes tas antras taškas buvo link Nemuno (jis visada šalia mano skraidymo vietų).

Išjungęs Auto režimą nespėjau net susigaudyti ar jis išsijungė, bet valdymas lyg ir veikė todėl aš jį kuo greičiau bandžiau gražint atgal ir numest į pievą. Tai pavyko, bet stresas darė savo, aš pamiršau, kad įjungtas pozicijos laikymas (loiter) ir aukščio palaikymas. Kai aukščio palaikymas įjungtas, numetus gazą, varikliai neišsijungia! Aš tai žinojau, bet prisiminiau tik priėjęs prie nukritusio kopterio. Varikliai bandė suktis! Paaiškėjo vienas bjaurus dalykas, kurio nebuvau pastebėjęs anksčiau. Šiaip jau jei variklis negali normaliai suktis, ESC jį išjungia visai. Bet su FastPWM firmware to nėra. Varikliai nesustoja. Todėl labai užkaito ir varikliai, ir reguliatoriai. Lūžo du propeleriai, lūžo viena koja. Kaip paaiškėjo vėliau, susvilo ir vienas variklis.

Kadangi neturėjau nei kojos kuo pakeist, nei tokio variklio, teko pirkti visus naujus variklius (tokio pat nebuvo kur greitai nupirkt) ir dar vieną rėmą. Va tokia smulki avarija… :)

Kame buvo reikalas taip ir nesupratau. Bet faktas tas, kad kopteris skrido pagal maršrutą teisingai, tik skrydžio greitis buvo visiškai nenormalus. Nebūčiau kritęs, jei būčiau laiku susigaudęs kas darosi. Bet kai veiksmas vyksta taip staigiai, sunku teisingai viską vertint… Nežinau, gal čia yra programos klaida. Bet nėra noro pabandyt tai dar kartą…

Ta proga, kad vis tiek teko viską išardyt, nutariau įsirašyti į ESC Simonk firmware. Tikėjausi, kad šis firmware išjungia variklį, jei jam kas nors trukdo suktis. Bet, kaip paaiškėjo, nieko panašaus. Jei besisukantį variklį sustabdau ranka, paleidus, jis sukasi toliau. Startas labai geras, veikia lyg koks kolektorinis variklis, galima stabdyt kiek nori, visada paleidus sukasi toliau. Tai reiškia, kad jei atsitiktų tokia pat situacija, kad, kopteriui nukritus, varikliai neišsijungs, didelė tikimybė, kad vėl kas nors sudegs. Bet čia vienintelis Simonk firmware minusas. Reakcija į gazą labai gera, vienoda visame diapazone. Visi keturi ESC startuoja idealiai tuo pačiu metu. Kalibravimas visai neturi prasmės. Beje, to niekada nereikėjo ir su FastPWM, ten net tokios funkcijos nebuvo.

Nusipirkau EMAX 2213-935KV variklius. Jie parduodami kartu su dviem propeleriais 10×4,5. Varikliai man patiko, tikrai neblogi, bet gavosi vienas siurprizas perkant internetu. Pasižiūrėt atidžiai pavyksta tik po atsiuntimo. Tie propeleriai ne visai standartiniai. Jie turi tokias išpjovas, kad neprasisuktų ant variklių. Tai gerai, bet kur tokių gaut be pačių variklių – neaišku. O standartinius ne bet kokius įmanoma uždėt. Pvz. APC uždėt galima, o Gemfan, kurių turiu nemažai, neina, nes per trumpa ašis.

Dar kiek paskraidęs nutariau įsidėti 3DR Radio telemetriją. Norėjau pabandyti dar vieną funkciją (Fly Here). Ji leidžia bakstelėti pele tiesiog į žemėlapį kompiuteryje, ir kopteris skrenda į tą vietą. Be to, matomas visas skrydis žemėlapyje ir galybė visokių parametrų: skrydžio aukštis, greitis, atstumas nuo namų, skrydžio režimas, atstumas iki sekančio taško ir t.t. Viskas rašoma į log‘ą, kurį vėliau galima peržiūrėti su Mission Planer. Atkartojamas visas skrydis, tuo pačiu metu galima peržiūrėti parametrus, o avarijos atveju kartais gali padėt suprast kas atsitiko…

Sunkoka surast vietą telemetrijos moduliui tokiame rėme, tuo labiau, kad antena ilgoka. Ilgoka todėl, kad su trumpesne veikimo atstumas visai blogas. Apie tai rašiau čia. Kaip įdėta matosi nuotraukoje. Anteną pritvirtinau prie medinio strypelio, kad nesilankstytų.

Kitas telemetrijos modulis turi būti prijungtas prie kompiuterio. Pagalvojau, kad ir šiuo atveju geriau būtų apsieiti be laidų, todėl padariau tokį 3DR Radio – Bluetooth retransliatorių. Taip galima prie kontrolerio prisijungti per bluetooth. Dalykas visai paprastas, 3DR Radio ir Bluetooth modulius sudėjau į dėžutę, įdėjau dar stabilizatorių, kad galėtų veikti nuo bet kokio 3 celių LiPo akumuliatoriaus. Kad netyčia neiškraut akumuliatoriaus per daug, padariau dar kad mirksėtų šviesos diodas, jei įtampa nukrinta iki 9,2V. Veikia gerai, labai patogu pasidėti šitą retransliatorių kur nors aukščiau, pvz. ant automobilio, o kur bus kompiuteris visai nesvarbu. Taip ryšys geresnis. Kaip atrodo matosi nuotraukoje.

Dar viena priežastis, kam reikalingas toks retransliatorius – galiu vietoje kompiuterio naudoti telefoną su Android. Yra tam programa. Veikia neblogai, galima keisti arba peržiūrėti daugumą parametrų. Beje, galima Bluetooth modulį pasijungti ir tiesiai prie kontrolerio. Aš tam pasidaręs lizdą. Daug kartų taip reguliuodavau kopterį. Labai patogu, nereikia kompo vežtis į skraidymo vietą.

Skraidymas su telemetrija patiko. Abejojau ar neturės telemetrijos siųstuvas poveikio GPS, bet, kaip parodė daugybė skraidymų, jokio poveikio nėra. Mission Planer programoje visada matosi kur yra kopteris, ar teisingai jis skrenda užduotu maršrutu, kokiame aukštyje skrenda, kokia kryptis iki kito taško, atstumas iki kito taško ir dar daugybė kitų parametrų. Labai geras dalykas. Na ir skridimas į nurodytą vietą žemėlapyje patiko. Baksteliu į žemėlapį, paklausia kokiame aukštyje turėtų skrist, ir skrenda. Daug su šituo žaidžiau – nė karto nepasitaikė, kad kas nors suveiktų neteisingai…

Kaip jau minėjau, po skrydžio, galima visą įrašytą log‘ą peržiūrėti dar kartą. Peržiūrint galima pasidaryti, kad rodytų bet kokių parametrų grafikus, pvz. vienas iš jų – telemetrijos ryšio kokybė (RSSI). Viso skrydžio metu galima pasižiūrėti koks ryšys kurioje vietoje buvo. Per mano bandymus kopteris nebuvo toliau kaip 150 m atstumu nuo manęs, ir ne daugiau kaip 170 m aukštyje. Ryšys nė karto niekada nebuvo dingęs. Bet yra momentų, kad jau netoli ribos. Akivaizdu, kad deklaruojamo atstumo niekaip nebūtų.

Bebandant visada yra rizikos, kad kažkas suveiks ne taip. Net kai kopteris nuskrenda 150 metrų, jau visiškai neįmanoma suprast, sustojo jis nurodytam taške ar ne. Tik kai pradeda skristi į sekantį, galima suprast, kad viskas veikia teisingai. Apie tai, kad žinot kokia puse jis pasisukęs į mane, visai kalbos nėra. Bet pas mane visada įjungtas HeadFree, tai net jei tektų staigiai išjungti GPS, parskristi namo nesudarytų problemų…

Ką dar galima pasakyti apie Megapirate (Arducopter)? Bent jau man tai labai patiko. Kalbant apie konkrečiai šią programos versiją (2.9.1) reikia nepamiršti, kad tai beta, kuri jau nebus kitokia. Priežastis paprasta, buvo keletas nusiskundimų, kad skrendant išsijungia varikliai. T.y. įvyksta disarm. Priežastis taip ir liko neaiški. Nors Sir Alex ir turi minčių kodėl taip galėtų būti, jis jau nieko netaisys šioje versijoje. Bet visada lieka neaišku, ar tai iš tikro programinė klaida, ar buvo kažkas negerai su pačia kopterio konstrukcija. Man nė karto nepasitaikė, kad išsijungtų varikliai. O skraidžiau labai daug…

Aukščio palaikymas veikia labai gerai, praktiškai kabo vietoje. Pirmą kartą matau ant tiek gerą veikimą. Gazas šiame režime nekeičia tiesiogiai variklių sukimosi greičio. Jei gazą padidinsim virš 50%, kopteris pradės kilti aukštyn, kuo daugiau padidinsim, tuo greičiau kils. Tas pats su sumažinimu žemiau 50% – pradės leistis. Jei gazas vėl ant 50%, kopteris sustos. Kitaip sakant, taip reguliuojamas taškas, kuriame kopteris turi kaboti.

GPS veikimas panašus kaip ir Multiwii. Bandžiau ir kai nemažas vėjas, plaukioja keletą metrų į šonus, žodžiu stebuklo nėra, tiek kiek turi tikslumo pats GPS. Sekančioje versijoje bus naudojami ACC ir pozicijos stabilizavime. Kas skraido su Arducopter jau bandė, sako, kad veikia neblogai.

Autopiloto režimas tai išvis fantastika. Patys geriausi atsiliepimai iš mano pusės.

Aš naudoju UBLOX NEO-6M GPS modulį. Jis kažkoks keistokas. Pvz. palydovus gaudo labai ilgai, kol pasigauna 5, praeina ne mažiau kaip 6-7 min. Šiaip veikia lyg ir gerai, bet man pasitaikė pora atvejų, kad pozicijos stabilizavimo režime (loiter), kopteris staiga metasi į šoną. Labai staigiai. Jei GPS greitai išjungiu, nieko blogo neatsitinka. Jei vėl įjungiu GPS, vėl normaliai laiko poziciją. Vieną kartą taip buvo kai jau naudojau telemetriją. Todėl po skrydžio galėjau pažiūrėti kas tuo metu vyko. Pasirodo tuo metu kontroleris gavo duomenis, kad kopteris yra apie 50 m nuo tos vietos, kur kabojo. Žinoma, jis bandė taisyt padėtį ir metėsi į priešingą pusę. Akivaizdi GPS pozicijos klaida. Vėliau aš visada laukdavau, kol matys ne mažiau kaip 7 palydovus, tik tada skrisdavau. Nė karto daugiau nebuvo tokios klaidos. Bet neaišku ar tame čia buvo reikalas…

Jei lyginsim CRIUS All In One Pro kontrolerį su Megapirate (kaina/galimybės) su kitais, tai manau, kad lygių šiuo metu nėra. Kas nors turit kitokią nuomonę?

Artimiausiu metu pasirodys Megapirate 3.0.1. Labai norisi pabandyt, ten yra neblogų dalykų padaryta. Tikiuosi, kad tai bus dar šiais metais. Turiu omenyje, kad jau bus išgaudytos klaidos…

This entry was posted in RC modeliai. Bookmark the permalink.

One Response to CRIUS All In One Pro (2 dalis)

  1. Gintaras says:

    Šaunuolis Remigijau, puikiai Tu čia pasidarbavai! :)

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *