CRIUS All In One Pro

CRIUS All In One Pro – vienas iš kopterių kontrolerių. Norėjosi pabandyti kažką geriau nei Multiwii. Šis kontroleris leidžia naudoti Megapirate programą. Megapirate yra ta pati Arducopter programa, tik pritaikyta šiam kontroleriui. O Arducopter galimybės daug didesnės už visų iki šiol mano bandytų kontrolerių. Pagrindinis skirtumas – pilnai automatinis režimas, kuris leidžia kopteriui skristi pagal sudarytą maršrutą. Kitaip sakant, yra autopilotas. Tačiau Arducopter kontroleris (APM) kol kas brangokas, todėl įsigijau būtent CRIUS All In One Pro. Tai nėra Arducopter kopija, tačiau Megapirate programa leidžia turėti beveik visas Arducopter galimybes.

CRIUS All In One Pro naudojamas atmega2560 mikrokontroleris. Yra du šios plokštės variantai. Pirma versija, kuri yra pas mane, ir antra versija, kuri skiriasi nuo pirmosios tuo, kad yra dar ir flash atminties mikroschema, kuri leidžia įrašyti visą skrydžio log‘ą. Šį kontrolerį pirkau būtent norėdamas išbandyti Megapirate programą. Tai, kad į jį galima įrašyti ir Multiwii, irgi neblogai.

Megapirate programa yra daug sudėtingesnė nei Multiwii. Norint pakeisti kokius nors nustatymus, nereikia perkompiliuoti programos. Taip patogiau, bet nustatymų labai daug, todėl teko nemažai paskaityt. Skaityti reikia Arducopter aprašymą, viskas atitinka. Nustatymams keisti, skrydžio maršrutams sudarinėti, yra programa – Mission Planer. Jei kopteryje yra telemetrija, šioje programoje galima matyti visą skrydžio informaciją realiu laiku. Aš bandžiau Megapirate 2.9.1 versiją. Šiuo metu tai paskutinė versija. Dar reikia paminėti, kad Arducopter programą perdarinėja vienas žmogus iš Rusijos. Forumuose jo nick‘as – Sir Alex. Tai, kad prie šio projekto dirba tik vienas žmogus, nėra gerai, niekada negali būti garantuotas, kad pasirodys naujos versijos, jam gali atsirasti ir kitų, svarbesnių darbų.

Kadangi tingėjau darytis savo rėmą, panaudojau tokį pat kaip naudojau ir Multiwii – Q450. Buvau nusipirkęs kaip atsarginį, bet, kadangi nė karto nesulaužiau, tai iki šiol jo neprireikė. Kadangi CRIUS All In One Pro priekis nėra plokštės kampas, tai, norint kad tai būtų X konfigūracijos kopteris, neina teisingai uždėt kontrolerio. Netinka skylės varžtams. Išgręžti kitas irgi neišeina – nėra vietos. Teko daryti iš stiklo tekstolito tokį kaip ir perėjimą. Neturiu foto, bet tame perėjime yra dar keturios skylės pasuktos 45 laipsnių kampu skylių, esančių rėme, atžvilgiu. Prie šio perėjimo jau galima pritvirtinti kontrolerį, ir jo priekis bus būtent ten, kur reikia. Iš to perėjimo yra ir dar vienas pliusas – kontroleris bus toliau nuo laidų ir akumuliatoriaus. O tai labai svarbu kompasui.

Rinkdamas šį kopterį bandžiau išspręsti laidų poveikio kompasui problemą. T.y. atitraukti laidus, einančius į greičio reguliatorius, kuo toliau nuo kontrolerio. Vienintelis būdas sujungti juos po apatine plokšte. Tai nepatogu, bet sujunginėjau. Kompasą veikia ir pats akumuliatorius, kuris vis tiek yra arčiau kontrolerio nei laidai. Bet rezultatas gavosi šiek tiek geresnis nei buvo kopteryje su Multiwii.

Variklius panaudojau KDA20-22L, greičio reguliatoriai TowerPro Mag8 su perrašytu firmware. Tai tie patys, apie kuriuos rašiau čia. Įsirašiau Megapirate, jokių nustatymų nekeičiau, tik sukalibravau ACC ir kompasą. Pabandžiau pavartyti rankose su veikiančiais varikliais. Lyginant su Multiwii, matosi skirtumas: į pavertimus reaguoja daug švelniau. Iš karto norisi keisti PID, padidinti P reikšmę. Bet, kaip paaiškėjo, padidinti beveik neina – atsiranda svyravimai. Pabandžiau pakilt. Skrenda, bet stabilumas man visai nepatiko. Žymiai blogiau nei Multiwii. Teko vėl sėst skaityt aprašymus, kokie reguliavimai ką reiškia, nes vien PID reguliatorių ten yra nemažai. Už pačią stabilizaciją atsako tik Angular Rate Control PID. Paeksperimentavęs atradau, kad reikia truputį padidinti I, ir šiek tiek daugiau padidinti D. Stabilumas pasidarė visai neblogas.

Kitas bandymas – aukščio palaikymas. Mačiau daug kalbų internete, kad veikia labai gerai, nes naudojamas ne tik barometras bet ir ACC. Deja, kaip paaiškėjo, aukštį tai laiko, bet tuo pačiu pastoviai šokinėja. Girdisi kaip variklių greičiai staigiai keičiasi. Gaunasi toks greitas šokčiojimas. Ir aukštis plaukioja kokių 3-4 m. ribose. Bandymai reguliuoti PID‘us ne ką davė. Pasiekiau tik tiek, kad nustojo šokinėt, bet aukščio palaikymo ribos liko tokios pat. Tai žymiai blogiau nei pas Multiwii. Beje, Arducopter leidžia bet kokią PID reikšmę padaryti reguliuojama skrendant. Tam naudojamas 6 kanalas. Galima nurodyti pradinę ir galinę reikšmes, ir skrendant tiesiog sukinėti siųstuvo reguliatorių. Tai labai patogu, tik naudotis reikia atsargiai, neteisingai nustačius ribas, galima turėt daug bėdos.

Liko viena galima priežastis – vibracijos. Nors jokių pastebimų vibracijų nemačiau, bet kontroleris prie rėmo buvo prisuktas kietai. Aprašyme yra rekomenduojama kontrolerį būtinai tvirtinti minkštai. Žinoma, aš pabandžiau įsirašyt Multiwii, ir pažiūrėt ar kas nors pasikeis. Ogi skrenda labai puikiai, ir aukštį laiko gerai – plaukioja ne daugiau kaip 0,5 m. Pasijungiau ir GPS – viskas veikia puikiai. Pasidarė aiškiau, kodėl daug kas sako, kad su Multiwii skrenda gerai, o su Megapirate blogai, arba net visai neskrenda.

Reikėjo pabandyt kontrolerį pritvirtinti minkštai. Pirmiausiai pasidariau tokius varžtus iš silikoninės žarnelės. Nors ji minkšta, ir toks varžtas lengvai lankstosi, bet kai priveržti visi keturi, naudos lieka mažai. Skrydyje irgi jokio skirtumo nebuvo.

Reikėjo ko nors gerokai minkštesnio. Sugalvojau nusipirkti porą guminukų žvejybos reikmenų parduotuvėje. Jie labai minkšti, padaryti iš silikono. Tik kaip iš jų padaryti tai, ko man reikia? Pasidariau dar vieną plokštelę iš stiklo tekstolito, lygiai tokią pat, kaip mano minėtas perėjimas kontrolerio prisukimui. Guminukus sukarpiau į keletą vienodo storio gabalų. Suklijavau ant stiklo tekstolito.

Beje, galvojau, kad priklijuoti nepavyks. Pvz. Uhu Por klijai, skirti putplasčiui, silikoną tirpdo. Bet Moment klijai, skirti gumai, puikiai tinka. Prie kitos stiklo tekstolito plokštės prisukau kontrolerį kartu su GPS. Dvi plokštės susuktos tarpusavyje. Visa tai priklijavau ant šių silikoninių amortizatorių. Gavosi labai minkštai, kėlė abejonių ar nebus per daug minkštai, nes papurčius rėmą matosi, kad kontroleris juda.

Gana sudėtinga konstrukcija todėl, kad aš visada darau virš kontrolerio tokią vielos apsaugą, kuri apsaugotų kontrolerį jei kopteris nukristų apsivertęs, ir labai patogu už tų vielų paėmus pavartyti kopterį ir pasižiūrėti, ar gerai veikia stabilizacija. Šiaip jau tas vielas paprastai prisuku prie tų pačių metalinių strypų, prie kurių prisuktos kontrolerio ir GPS plokštės. Šiuo atveju taip netiko, nes plokštės turi judėti laisvai.

Nesitikėjau, kad ši konstrukcija duos gerą rezultatą. Bet skrydis parodė, kad rezultatas labai geras. Aukščio stabilizavimo PID‘us atstačiau į pradines reikšmes. Jokio šokinėjimo, aukštį laiko idealiai. Praktiškai galima sakyt, kad kabo vietoje. Beje, kad aukščio stabilizacijoje naudojamas ACC matosi iš to, kad pakilnojus kopterį rankose, akivaizdžiai jaučiamas pasipriešinimas. Labai stiprus pasipriešinimas, taip kaip ir vartant.

Kai pagaliau pasiekiau, kad skristų idealiai, galima buvo pabandyti GPS. Pozicijos laikymas (loiter) veikia gerai, panašiai kaip ir Multiwii. Grįžimas „namo“ veikia įdomiau. Įjungus, pirmiausiai kopteris pakyla į nustatytą aukštį (reguliuojama per Mission Planer), pasisuka „namų“ kryptimi, ir tik tada pradeda skristi. Pirmą kartą šiek tiek išgąsdino, nes skrido daug greičiau nei aš buvau pripratęs su Multiwii. Pradinis greitis 5 m/s. Irgi nustatomas. Parskridęs į „namų“ tašką, kabo vietoje nurodytą laiką, o paskui pradeda leistis. Nusileidžia iki nurodyto aukščio (pas mane nustatyta 3 m) ir lieka taip kabot. Stebina tikslumas, turint omenyje, kad ultragarsinio daviklio nėra. „Namo“ skrenda normaliai iš visų pusių, reiškia kompasas veikia gerai.

Dar vienas įdomus režimas – Circle. Įjungus, kopteris pradeda skristi ratu, visą laiką priekiu pasisukęs į apskritimo centrą (iš kurio pradėjo skristi ratu). Apskritimo diametras irgi keičiamas kaip patinka. Atrodo įdomiai, bet skrenda labai lėtai. Skridimo greitis nesireguliuoja, aš vėliau susiradau programoje kur tai nusistato ir padvigubinau greitį. Režimas įdomus, bet kam jis reikalingas – neaišku. :)

Įdomiausias režimas – Auto. Skrydis automatiniu režimu, kai vykdomas atmintyje įrašytas maršrutas. Nurodomi taškai žemėlapyje, kuriuos kopteris turės praskrist. Kiekviename taške gali kaboti nurodytą laiką, kiekvieno taško aukštis irgi nustatomas. Pabaigęs maršrutą liks kaboti paskutiniame taške. Bet nebūtinai. Galimi įvairūs variantai, pabaigoje gali parskristi „namo“, kiekvienam taške irgi gali būti nurodytos kai kuriuos funkcijos. Pvz. pasiekęs nurodytą tašką pradeda skristi ratu aplink tą tašką nurodytą apsisukimų skaičių. Po to maršrutas vykdomas toliau. Galima kokiam nors taške pakeisti skridimo greitį. Visas minėtas funkcijas aš išbandžiau daugybes kartų, veikia puikiai. Yra dar daug visokių funkcijų, bet aš visko nebandžiau.

Vėliau atradau, kad galima nusistatyti taip, kad skrydžio greitis būtų reguliuojamas šeštu kanalu tiesiog skrydžio metu. Pabandžiau. Va čia kažkas suveikė ne taip…

(2 dalis)

This entry was posted in RC modeliai. Bookmark the permalink.

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *