FrSky telemetrija – praktiniai bandymai

Anksčiau rašiau apie FrSky telemetriją. Galima paskaityti 1dalį, 2 dalį, 3 dalį ir 4 dalį. Padaryta pakankamai, kad galima būtų išbandyti kaip visa tai veikia realiai. Prieš bandydamas pagalvojau, kad laidas iš valdymo pulto į kompiuterį nelabai patogu. Yra geresnių būdų. Tam, kad nebūčiau visą laiką pririštas prie kompiuterio, į pultą įdėjau Bluetooth modulį. Dabar paleidžiant lėktuvą galima nueiti toliau – jokių problemų, ryšys visada yra.

GPS modulį, srovės daviklį ir modulį, kuris viską perduoda FrSky protokolu, sudėjau į šitą lėktuvą. Jame jau buvo įdėtas Multiwii kontroleris skrydžio stabilizacijai. Elektronikos nemažai, kaip viskas sudėta matosi nuotraukoje:

Pirmas skrydis parodė, kad beveik viskas veikia kaip numatyta. Išlindo keletas klaidų programoje, pvz. neteisingai skaičiuodavo aukštį, kartais neteisingai rodė kryptį. Kryptis reikalinga tam, kad lėktuvo žymeklio priekis visada būtų pasisukęs judėjimo kryptimi. Klaidas pataisiau ir dabar jau viskas veikia normaliai. Akumuliatoriaus energijos sunaudojimo skaičiavimas veikia geriau nei tikėjausi. Po skrydžio pakrovęs akumuliatorių matau, kad įkrovė beveik tiek pat, kiek telemetrija rodė, kad buvo sunaudota.

Visas skrydžio maršrutas įrašomas į log failą. Dar padariau, kad įrašinėtų ir akumuliatoriaus įtampą ir srovę. Skrydis žemėlapyje atrodo taip:

To paties skrydžio akumuliatoriaus įtampa ir srovė atvaizduota grafiku Excel:

Kaip matosi, pradžioje variklis veikia, buvo pakilimas į 540 m aukštį, po to variklis visą laiką buvo išjungtas, lėktuvas leidosi apie 7 min.

Ir kmz failiukas, kad galima būtų pažiūrėti visa tai Google Earth programoje.

GPS modulis pas mane be rezervinio maitinimo, todėl neįsimena nustatymų (baterijos nedėjau norėdamas, kad jis būtų mažesnis). Kiekvieną kartą įjungus reikia pakeisti kai kuriuos nustatymus. Tai daro tas pats modulis, kuris transliuoja informaciją FrSky protokolu. Kadangi RS232 išėjimas buvo naudojamas perduodant GPS informaciją, o man reikėjo perduoti duomenis GPS moduliui, tai padariau programinį RS232, kurio vienintelė paskirtis ir yra perduoti GPS moduliui nustatymus.

Mane dar domino, ar atgalinis ryšys veikia tokiu pat atstumu kaip ir valdymas. Kai lėktuvas buvo 700 metrų aukštyje ir maždaug už pusės kilometro nuo manęs atsirado perdavimo klaidų. Tačiau ir RSSI rodė, kad valdymas jau ant ribos, FrSky modulis siųstuve kartais pyptelėdavo. Šiek tiek pakeičiau antenų padėtį lėktuve, reikės pabandyti dar, nes atstumas turėtų būti didesnis.

Viskas veikia visai neblogai. Dariau tai ne todėl, kad būtų labai reikalinga, tiesiog buvo įdomu visa tai padaryti. Nemažai naujos patirties programavime…

6 dalis

This entry was posted in Elektronika, Programavimas, RC modeliai. Bookmark the permalink.

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *