Kompasas quadrocopter’yje

Skraidydamas su GPS pastebėjau vieną keistą dalyką. Poziciją (PH) laiko gerai, o grįžimas namo (RTH) veikia ne visada gerai. Kartais grįžta normaliai, kartais parskrenda kažkaip kreivai, ir, kai turėtų vėl persijungti į pozicijos laikymą, bando kažkur skrist į šoną… Ilgokai nesupratau kame čia reikalas, kol nepradėjau nagrinėti, kokiais atvejais veikia gerai, o kokiais ne. Buvo pastebėtas toks dalykas: blogiausiai kopteris grįžta namo kai reikia skristi vakarų kryptimi. Daug bandymų tikrai patvirtino šį reiškinį. Beje, kai buvau įsidėjęs GPS į mini kopterį, irgi buvau pastebėjęs tokių veikimo keistenybių…

Pirmas įtarimas buvo, kad čia gali būti kaltas kompasas. Pabandžius pažiūrėti kiek kompasą veikia laidai, kai jais teka didesnė srovė, parodė, kad poveikis labai priklauso nuo to, į kokią pusę tuo metu nukreiptas kopterio priekis. Jei žiūri į rytus, davus gazo iki kabojimo lygio kompasas pasisuka apie 15-20 laipsnių. Jei žiūri į vakarus – pasisuka apie 70 laipsnių! Po to dar specialiai skrydžio metu pažiūrėjau – tikrai, jei kopteris bando grįžti namo vakarų kryptimi, jau kai jis atsisuka priekiu į namų pusę matosi, kad atsisuko gerokai netiksliai. Kodėl kompasas labiausiai jaučia laidų poveikį kai kopteris žiūri būtent į vakarus aš nežinau, bet tai faktas. Priežastis aiški, reikia mažinti laidų poveikį kompasui. Bet kaip tai padaryt? Būdas tik vienas, patraukti kompasą kuo toliau nuo laidų. Tačiau pas mane visi davikliai vienoje plokštėje, reiškia patraukti galima tik viską kartu.

Pirmiausiai pabandžiau pažiūrėt kiek reikėtų patraukt. Paprasčiausia tai padaryt pakėlus visą kontrolerį aukščiau. Pakėliau 15 mm. Bandymai parodė, kad poveikis stipriai sumažėjo. Vakarų kryptimi pasisuka ne daugiau kaip 15-20 laipsnių. Kitomis kryptimis gerokai mažiau. Skrydis parodė, kad toks netikslumas jau nedaug veikia grįžimą namo. Grįžta normaliai visomis kryptimis. Yra dar vienas būdas kaip matyti kompaso veikimo tikslumą. Tai headfree režimas. Būtent laidų poveikis kompasui daro šio režimo veikimą netiksliu. Ir dabar jau aišku, kodėl tai veikia kartais gerai, kartais nelabai. Priklauso būtent nuo to, kokia kryptimi pasisukęs kopteris. Skrydžio metu galima pabandyti įvairiomis kryptimis pasisukti ir pažiūrėti kaip veikia headfree. Jei yra laidų poveikis kompasui, iš karto matosi, kad valdymas taip pat pasisuka. T.y. skrendama X formos kopteriu, o jis pasidaro lyg ir +. Jei kompasas pasisuka 20 laipsnių, tai jau galima pastebėt headfree režimu. O jei pasisuka 70 laipsnių, tai labai akivaizdžiai matosi. Reiškia reikėtų, kad būtų bent jau mažiau kaip 20 laipsnių…

Pakelti patį kontrolerį buvo nelabai patogu, kai viena ant kitos sudėtos kelios plokštės, gaunasi aukšta „piramidė“. Pabandžiau pakelti tik daviklių plokštę. Plokštė tik 15x15mm. Po ja padėjau nedidelį 12x12mm aliuminio vamzdžio gabalą. Nieko geresnio neišgalvojau, o aliuminis lengvas. Be to, tai nemagnetinė medžiaga (tai labai svarbu!). Dar pabandžiau sutvarkyti laidus po kontroleriu. Nors tai sunkoka, bet pavyko šiek tiek pagerinti situaciją. Čia galima eksperimentuot, kaip sujungti laidus, kad kuo mažiau veiktų kompasą. Rezultatas – kontrolerio plokštė tokiame pačiame aukštyje kaip ir buvo pradžioje, o poveikis kompasui, maždaug toks, kaip ir pakėlus 15 mm. Bet reikės dar kažką galvot, nes norėčiau, kad pasisukimas neviršytų 10 laipsnių.

Idealus variantas būtų, kad kompasas būtų visai atskirai nuo visų kitų daviklių. Tada jį galima būtų padėt toli nuo laidų, kur nors prie GPS. Žiūrint į dabar pardavinėjamus kontrolerius akivaizdu, kad gamintojai apie tai visai negalvoja. Bet iš klaidų mokomės… :)

This entry was posted in RC modeliai. Bookmark the permalink.

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *