FastPWM greičio reguliatoriams

Kalba eis apie greičio reguliatoriaus programos (firmware) perrašymą. Pirmiausiai turbūt kyla klausimas – kam tai išvis reikalinga? Viskas prasidėjo nuo to, kad nusipirkau nelabai vykusius greičio reguliatorius savo quadrocopter‘iui. Pirkau pigius Tower Pro MAG8. Šiaip jau jie nėra labai blogi, bet, kaip paaiškėjo, quadrocopter‘iui visai netinka. Netinka todėl, kad jų reagavimas į greičio keitimą nelinijinis. Be to, neturi didžiausios greičio reikšmės kalibravimo. Taip atrodo, kad didžiausia reikšmė nusistato automatiškai, pagal tai, kokia buvo maksimali greičio reikšmė per visą laiką nuo įjungimo momento. Praktiškai tai pasireiškia tuo, kad skristi tai skrenda, bet kartais, ypač staigiai pagazavus, kurio nors variklio apsukos akivaizdžiai pasikeičia. Quadrocopter‘is pradeda virsti į vieną pusę. Reikia nusileisti, išjungti viską, vėl įjungti ir vėl viskas gerai.

Vieną kartą buvo atvejis, kad vienas variklis staiga išvis išsijungė. Quadrocopter‘is, suprantama, apsivertė. Internete teko skaityti, kad šito reiškinio priežastis gali būti tame, kad kai kurie reguliatoriai tikrina kaip keičiasi greičio signalas. Jei jis kinta labai staigiai daug kartų, reguliatorius tiesiog išjungia variklį skaitydamas, kad yra trukdžiai valdyme. Dar viena galima priežastis – per didelis valdymo signalo (PWM) dažnis, kurio nesugeba normaliai priimti reguliatorius. Rezultatas tas pats – kartais pasitaikantis variklio išjungimas. Šitas reiškinys man visai nepatiko, todėl nusprendžiau perrašyti firmware į FastPWM.

FastPWM jau pats pavadinimas sako, kad reguliatorius valdymo signalas gali keistis greičiau nei įprasta. Tai labai teigiamas dalykas, jei copter‘io kontroleris gali reguliatorių valdyti greitesniu signalu. Tai reiškia, kad reagavimas į pasvirimus bus daug greitesnis.

Pirmiausia kilo klausimas kokią versiją reikia įrašyti. Internete galima rasti ne vieną. Man pats perrašymas nekėlė jokių klausimų, nes reguliatoriuose yra atmega8, kurį tenka programuoti gana dažnai. Klausimas buvo tik kaip pasirinkti tinkamą versiją. Dažniausiai sutinkamas aprašymas kaip tai padaryti Tower Pro reguliatoriams. Nuėmus termo kembriką nuo reguliatoriaus paaiškėjo, kad jis nelabai panašus į Tower Pro. Beje, atidžiau pažiūrėjus tai tie mano reguliatoriai ne Tower Pro, o Toward Pro. Ech, Kinijos sugebėjimai seniai žinomi…

Pagal įvairias nuotraukas internete nustačiau, kad jie visiškai atitinka Supersimple reguliatorius. Vėliau jie pavirto Hobbyking SS (lygtai). Supersimple pavadinimas duotas ne veltui, ten atsisakyta visko ko tik įmanoma. Palyginau keletą schemų. Beje, BEC padarytas irgi įdomiai. Dažnai dedami du 78M05, o čia sudėta net keturi ir sujungti visi lygiagrečiai. Taip nelabai korektiška, bet taip galima skelbti, kad srovė didesnė. Aš du nuėmiau, man nereikia tiek…

Taigi, pasirinkus firmware versiją belieka ją įrašyti, Padaryti tai nesunku, turint programatorių. Bet nereikia pamiršti, kad, jei naujas firmware neveiks, tai atstatyti senajį nepavyks. Patikrinau, nuskaityti originalaus neina. Bet perrašymas pavyko kuo puikiausiai, viskas veikia.

Kuo geras FastPWM? Programa labai paprasta, jokio reguliatoriaus programavimo nėra, jokio gazo kalibravimo nėra, jokio variklio atjungimo kritus įtampai nėra. Programa specialiai copter‘iams, čia variklio atjungimas nusėdus akumuliatoriui reiškia avariją. Reagavimas į gazą labai tolygus per visą diapazoną. Vienintelis keistas dalykas – su šitais reguliatoriaus atrodo, kad variklių KV sumažėjo. Bet tai tikriausiai tik dėl to, kad maksimalus gazas mažesnis.

Skraidau su šiais reguliatoriaus jau metus ir esu labai patenkintas. Nė karto nepasitaikė kokių nors anomalijų jų veikime. Beje, lygiai taip pat galima perprogramuoti ir į I2C valdymą. Pvz. sugalvojus rasti pigesnių reguliatorių nei pas vokiečius. Turiu omenyje Mikrokopter kontrolerius, kur reguliatoriai valdomi tik I2C…

This entry was posted in Elektronika, RC modeliai. Bookmark the permalink.

4 Responses to FastPWM greičio reguliatoriams

  1. rc fan says:

    As taip pat turiu panasiu problemu.Gal tamstele pasidalintumete informacija kur toki firmware gauti,nes pats programuot nelabai moku.Beje,o tas firmware zino koki lipo pajnges esi?

  2. ReM says:

    Kaip jau minėjau, reguliatorius su šiuo firmwaru visiškai nekreipia dėmesio į tai koks LiPo pajungtas, copteriams negalima atjunginėti variklių jokiu atveju, nes tai garantuota avarija. Tiesa, aš nebandžiau, gal jis ir mažina apsukas, kai įėjime įtampa krinta pvz. iki 9V. Reiktų pabandyt…
    Kur gaut firmware tikrai negaliu pasakyt, neprisimenu iš kur aš jų prisirinkau. Tiesiog reikia paieškot. Svarbiausia atsirinkti kuris tinka…

  3. rc fan says:

    Idomu koks PWM isejimas 8kHz ar daugiau su tuo firmware

  4. ReM says:

    Nežinau, nesidomėjau. Manau nebus daugiau kaip 8kHz.

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *