Balansuojantis robotas su bekolektoriniais varikliais

Posted on 2018-2-3 by ReM

Jau keletą kartą bandžiau padaryti balansuojančius robotus su skirtingais varikliais. Kolektoriniais ir žingsniniais. Su kolektoriniu varikliu galima padaryti gerai tik tokiu atveju, jei reduktoriai nekliba. Man tokių variklių nepasitaikė – visi daugiau ar mažiau kliba. Žingsninius variklius galima naudoti be reduktorių, reiškia jokio klibėjimo nėra. Žingsnis (1,8 laipsnio mano naudojamuose varikliuose) yra per daug grubus balansavimui, tačiau dabartiniai kontroleriai turi gerą dalyką – mikro žingsnius, kurių pagalba variklis sukasi labai švelniai, be jokių šokinėjimų. Turi tai ir minusų – variklio jėga mažėja. Bet rezultatas geresnis gavosi su žingsniniais varikliais. Neabejotinai.
Continue reading →

Posted in Elektronika, Programavimas, Robotai | 1 Comment

Programuojami robotai vaikams

Posted on 2017-9-30 by ReM

Vaikas (penktokas) kartais nori ką nors pabandyt programuot. Šiokį tokį supratimą apie tai jau turi, kartais pabando ką nors sukurti su Scratch. Tai visai neblogas dalykas, tačiau vaikams daugiau patinka kai gali kartu ir žaist. Kitaip noras greitai dingsta. Todėl koks nors programuojamas robotas turėtų patikti labiau. Bent jau mano nuomone.
Continue reading →

Posted in Robotai | Leave a comment

Dualcopter

Posted on 2017-8-19 by ReM

Sugalvojau pabandyt padaryt dualcopter. Tik todėl, kad norėjau pabandyt kažką ne visai standartinio. Ir taip buvo aišku, kad skrydžio savybėmis jis niekuo nebus geresnis už paprastą quadrocopter.

Dualcopter – tai copteris su dviem varikliais. Varikliai vienas virš kito. Kartais jį maišo su kita copterių rūšimi – twincopter. Ten varikliai vienas šalia kito (kaip filme Avatar :)).
Continue reading →

Posted in RC modeliai | Leave a comment

LQR kontroleris

Posted on 2017-3-25 by ReM

Konstruodamas balansuojančius robotus iki šiol naudojau PID kontrolerius. Paskutiniame buvo dvigubas PID, vienas kontroliuoja poveikį ratams, kitas roboto pasvirimą, priklausomai nuo greičio ir valdymo signalų. Pasivirimo kontrolė reikalinga tam, kad galima būtų geriau priešintis išoriniams poveikiams (pastūmimas), arba kai reikia greitai stabdyti (pasvyra atgal, kad neapsiverstų).
Continue reading →

Posted in Elektronika, Programavimas, Robotai | 1 Comment

Robotas, balansuojantis ant kamuolio

Posted on 2016-3-6 by ReM

Pabandžiau padaryt dar vieną robotą – balansuojantį ant kamuolio. Tai beveik tas pats, kas ir balansavimas ant dviejų ratų, tik vietoje ratų – kamuolys. Kamuolys ritasi bet kuria kryptimi, todėl išsilaikyti ant jo – užduotis ne pati paprasčiausia. Toks robotas nėra kažkas naujo, internete galima rast bent keletą panašių projektų.
Continue reading →

Posted in Elektronika, Programavimas, Robotai | 2 Comments

Naujametinė girlianda

Posted on 2015-12-8 by ReM

Paskutiniu metu visus apšvietimo prietaisus keičia šviesos diodai (led). Tai suprantama, jie ima žymiai mažiau elektros. Tačiau turi ir vieną didelį minusą – gerokai didesnę kainą. Kaina vis krinta, todėl neabejotinai šviesos diodų apšvietimas bus naudojamas vis plačiau. Ne išimtis ir įvairios girliandos, naudojamos papuošimui. Be įprastų visiems žinomų girliandų, kurios skiriasi tik tuo, kad vietoje lempučių naudojami įvairių spalvų šviesos diodai, yra ir įdomesnių. Tai adresuojami RGB šviesos diodai, kurie irgi gali būti naudojami girliandose.
Continue reading →

Posted in Elektronika, Programavimas | Leave a comment

Multiwii lėktuve (2 dalis)

Posted on 2015-10-4 by ReM

Jau porą metų naudoju multiwii kontrolerį skrydžio stabilizacijai lėktuve. Apie tai buvo rašyta čia. Veikia puikiai. Pasirodžius 2.4 multiwii versijai, atsirado galimybė naudoti ir GPS. Tiesa, programa su visa navigacija netelpa į atmega328 kontrolerį. O pas mane lėktuve būtent toks ir yra. Bet yra programos variantas telpantis į atmega328, kuriame veikia „return to home“ ir „position hold“. Šiaip jau šie režimai man gerai žinomi, nes kažkada (jau prieš 5 metus), esu daręs autopilotą. Bet įdomu pažiūrėti kaip tai padaryta multiwii.
Continue reading →

Posted in RC modeliai | 1 Comment

433 MHz antenos

Posted on 2015-8-22 by ReM

Anksčiau jau rašiau, kad, nusipirkus telemetrijos modulius, teko susidurti su veikimo atstumo problemomis. Kilo įtarimų, kad prie modulių pridedamos antenos visai ne to dažnio. Apie tai rašiau čia. Dabar pabandžiau panagrinėti atidžiau kaip ten yra iš tikrųjų.
Continue reading →

Posted in Elektronika, RC modeliai | Leave a comment

Multiwii su navigacija

Posted on 2015-7-2 by ReM

Multiwii – vienas iš atviro kodo projektų. Prieš porą mėnesių pasirodė Multiwii 2.4 versija, kurioje jau yra padarytas skraidymas pagal užduotą maršrutą. Šį projektą seku senokai (jei gerai pamenu, nuo 1.9 versijos). Turiu vieną kopterį, kuriame visada pabandau naujas versijas. Kontroleris ten savos gamybos, kopteris skraido jau kelis metus, ir vis dar nesulaužytas. Apie jį rašiau čia. 2.4 versija su navigacija jau netelpa į atmega328 kontrolerį, todėl teko jį pakeisti į CRIUS ALL IN ONE PRO, kurį seniau naudojau su Megapirate programa.
Continue reading →

Posted in RC modeliai | Leave a comment

3D spausdintuvas

Posted on 2015-5-25 by ReM

Paskutiniu metu labai populiarėja 3D spausdintuvai. Kaip sako Vikipedija, 3D spausdinimas tai trimačio vientiso, praktiškai bet kokios formos objekto gaminimo procesas iš skaitmeninio modelio. Šiaip jau 3D spausdinimo technologijų yra ne viena, tačiau populiariausia yra vadinamasis lydyto nusėdimo modeliavimas (fused deposition modeling). Tam naudojamas termoplastinis siūlas (filament), kuris lydomas ir sluoksnis po sluoksnio formuojamas 3D objektas. Tai nėra kažkas labai naujo, tačiau didžiulės atvirų šaltinių bendruomenės (pvz., RepRaps) dėka, tapo prieinama namų naudojimui.
Continue reading →

Posted in Elektronika | 5 Comments

Programos “Namų buhalteris 2000” atnaujinimas

Posted on 2014-12-24 by ReM

Kadangi Lietuva nuo 2015 m sausio 1 d. keičia litus į eurus, teko padaryti dar vieną atnaujinimą. Programa jau gerokai senstelėjusi, bet nemažai žmonių ją vis dar naudoja. Maniau, kad padaryti konvertavimą į eurus bus visai paprasta, bet paaiškėjo, kad tai nemaža problema. Pats esamų duomenų konvertavimas paprastas, tereikia sumas padalinti iš 3,4528. Tačiau pakeisti Lt į € pasirodė visai neįmanoma. Turiu omenyje pačius valiutų ženklus.
Continue reading →

Posted in Programavimas | Leave a comment

Radijo ryšio moduliai nRF24L01

Posted on 2014-12-13 by ReM

Neseniai eBay nusipirkau keletą radijo ryšio modulių nRF24L01. Jų kaina šiuo metu juokinga – mažiau nei 1$ už vnt. Tai mažo galingumo (iki 1mW) 2,4 GHz dažnio moduliai. Ryšys dvikryptis, t.y. ir siųstuvas, ir imtuvas viename. Lengva pajungti prie Arduino, yra keletas bibliotekų tam. Pabandžiau panaudoti juos balansuojančio roboto valdymui.
Continue reading →

Posted in Elektronika, Programavimas, Robotai | 13 Comments

Balansuojantis robotas (3 dalis)

Posted on 2014-12-11 by ReM

Čia jau trečias bandymas padaryti balansuojantį robotą. Kam dar vienas? Tiesiog įdomu, vis dar yra kur tobulėt. Apie pirmuosius galima paskaityti čia: 1 dalis, 2 dalis. Šį kartą bandžiau išspręsti klibančių reduktorių problemą. Rasti geresnius variklius sunkoka, prieš perkant neįmanoma žinoti geri ten bus reduktoriai, ar nelabai. Būtų geriau, jei reduktorių visai nereikėtų. Galima bandyti panaudoti žingsninius variklius.
Continue reading →

Posted in Elektronika, Programavimas, Robotai | Leave a comment

Arducopter

Posted on 2014-10-28 by ReM

Arducopter projektu domiuosi jau senokai. Tik iki šiol naudojau ne jo tikrąjį kontrolerį, o CRIUS All In One Pro, su Megapirate programa. Megapirate – tai tas pats Arducopter, tik perdarytas kitokiam kontroleriui. Kadangi reikia perdarinėt, tai kažkiek užtrunka, ir naujos versijos gerokai vėluoja. O pasirodžius 3.2 (šiuo metu vis dar beta) versijai, atsirado naujų įdomių funkcijų ir labai norėjosi jas išbandyti. Todėl nusipirkau Arducopter kontrolerį, kuris dabar jau kainuoja panašiai kaip ir CRIUS All In One Pro. Lyginu su kinišku klonu, originalus brangesnis.
Continue reading →

Posted in RC modeliai | 3 Comments

Bandymai filmuoti iš kopterio

Posted on 2014-10-16 by ReM

Iki šiol su kopteriais skraidžiau savo malonumui, norėdamas susipažinti su jų galimybėmis. Bandžiau du atviro kodo projektus. Tai Multiwii ir APM. Įdomu stebėti kaip tobulėja šie projektai. Ypač APM. Bet pagrindinis dalykas kam yra skirti kopteriai – filmavimas. Nors nebuvo poreikio kažką filmuoti, bet kodėl gi nepabandžius.
Continue reading →

Posted in RC modeliai | 3 Comments